Робототехнический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) (11) 8 В 25 1 9/00 СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ АНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЕЛЬСТВУ СВИ ВТ12аучно-игическиияН. П. БатВ. А. ШАндрее следовательский институт угольСло- оног раков, Л. С лиомович,в, И. Н. Кри 088.8) детельство ССС5 Я 9/00, 1981(54) (5) РОБОТОЛЕКС, содержащизициях сборки тех1 ЕХНИЧЕСКИЙ КОЯП- установленное на поологическое оборудование, включающее накопитель с отсекателем, распределитель с крестообразным пазом, а также манипулятор со схватом, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен скатами с базовыми упорами, установленными на позициях окончательной сборки, а схват манипулятора выполнен в виде п-образного корпуса, на противолежащих сторонах которого шарнирно установлены губки с упорами, предназначенными для взаимодействия с корпусом схвата, при этом центр тяжести каждой губки смещен относительно точки ее шарнирного соединения с корпусом схвата в сторону оси схвата, кроме того, губки имеют возможность взаимодействия с базовыми упорами скатов.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических и автоматизированных линиях, например, для сборки колесных пар шахтных вагонеток, для ориентации и подачи деталей, например колес с ребордами в зону сборки с осью.Цель изобретения - повышение производительности.На фиг. 1 показан робототехнический комплекс, вид сверху; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 2; на фиг. 4 - то же, в положении разворота; на фиг. 5 - разрез В - В на фиг. 2; на фиг. 6 - схват, вид спереди; на фиг. 7 - то же, вид сбоку.Робототехни ческий комплекс содержит технологическое оборудование, состоящее из позиций 1 предварительной сборки, на которых в колесо 2 с ребордой 3 запрессовывают распорные кольца и наружное кольцо подшипника, позиций 4, на которых на цапфу оси 5 надевают лабиринтное кольцо и внутреннее кольцо подшипника, и позиций 6 окончательной сборки колесной пары шахтной вагонетки, На последней позиции 1 предварительной сборки установлен накопитель 7 с отсекателем 8 и распределителем 9, в последнем из которых выполнен крестообразный паз,10 по профилю колеса 2. Распределитель 9 содержит базовую плоскость 11 и выполнен с возможностью разворота на 90 вокруг продольной оси руки 12, т. е. продольные оси распределителя 9 и руки 12 совмещены. Разворот распределителя 9 фиксируется датчиками 13 и 14. Совмещение продольных осей распределителя 9 и руки 12 однозначно определяет пространственное положение последней при захвате колеса 2 при выполнении крестообразного паза 10 несквозным, что сокращает время захвата колеса 2. Наличие колеса 2 в пазе 10 регистрируется датчиком 15 при взаимодействии с флажком 16, закрепленным на рычаге 17,Рука 12 содержит схват, в п-образном корпусе 18 которого шарнирно и с возможностью поворота установлены губки 19, на которых выполнены скосы 20 и упоры 21. Упор 21, взаимодействуя с корпусом 18, обеспечивает горизонтальное положение рабочей поверхности 22 губки 19 и возможность ее однонаправленного поворота (внутрь корпуса 18),Рука 12 выполнена с возможностью вертикального перемещения с помощью цилиндра 23 (рабочий ход руки 12 определяет. ся по срабатыванию датчиков 24 и 25), закрепленного на каретке 26, выполненной с возможностью возвратно-поступательного пе ремегцения по траверсе 27. Положения каретки 26 определяются датчиками 28 и 29. На первой позиции 6 окончательной сборки смонтированы скаты 30 с базовымиупорами 31.Расстояние между базовой плоскостью 11распределителя 9 и корпусом 18 большерасстояния между корпусом 18 и базовымиупорами 31.Предусмотрена также возможность взаимодействия корпуса 18 с базовыми упорами 31, На скате 30 установлен датчик,10 срабатывающий при взаимодействии с флажком, закрепленным на поворотном сигнализаторе.Робототехнический комплекс работает следующим образом,После предварительной сборки колесо 2поступает в установленный на позиции 1накопитель 7 и удерживается отсекателем 8.По срабатывании отсекателя 8 колесо 2 попазу 10 поступает в распределитель 9 и устанавливается симметрично относительно егопродольной оси (оси разворота). При этомколесо 2 воздействует на рычаг 17 и датчик 15 срабатывает. Это дает команду наразворот на 90 распределителя 9 (датчик13 замыкается, датчик 14 размыкается) . Разворот колеса 2 необходим для обеспече 25 ния возможности его захвата рукой 12 и длясоответствующей ориентации относительнооси 5 на позиции 6. После разворотараспределитель 9 занимает положение, показанное на фиг. 3. Замыкание датчика 13дает команду на опускание руки 12 (призамкнутых датчиках 24 и 25). Рука 12 опускается до срабатывания датчика 25 и останавливается. При этом губки 19 взаимодействуют скосами 20 с колесом 2 и отклоняются внутрь корпуса 18. В нижнем по 35ложении руки 12 губки 19 возвращаютсяв исходное положение - упоры 21 взаимодействуют с корпусом 18, рабочие поверхности 22 расположены горизонтально.Захват колеса 2 закончен,Рука 12 поднимается до срабатывания4 О датчика 24 и каретка 9 перемещает руку12 с колесом 2 по траверсе 27 до срабатывания датчика 30. В это время вторично срабатывает отсекатель 8 и другое колесо 2 колесной пары попадает в паз 10распределителя 9. Срабатывает датчик 15 и45 распределитель 9 поворачивается на 90(возвращается в исходное положение - датчик 13 размыкается, а датчик 14 замыкается - фиг. 4) . В итоге второе колесо 2оказывается ориентированным ребордой 350противоположно первому колесу 2.Рука 12 опускается, сначала колесо 2касается ската 30, а потом губки 19 упоров 31. Такая очередность касания позволяет губкам 19 разворачиваться внутрь корпуса 18, не перемещая колеса 2. При взаимо действии корпуса 18 с упорами 31 или придостижении между ним и упомянутыми упорами зазора заданной величины губки 19 освобождают колесо 2, которое, перемеща 1220782ясь по скату 30, сигнализатором замыкает датчик, что дает команду на возвращение руки 12 в положение, соосное с распределителем 9. Захват второго колеса 2 осуществляется аналогично первому, но каретка 26 перемещается в положение, при2 ЕА-А котором срабатывает датчик 29. Далее колесо 2 опускается в скат 30 аналогично вышеизложенному. Таким образом, на первую позицию окончательной сборки 6 поступают два колеса 2 с переориентированными ребордами 3, которые собираются с осью.1220782 г. Е Самборская дактор Н. каз 518/1 ВНИИПИ Государственногопо делам изобретений 113035, Москва, Ж - 35, Рау илиал ПГ 1 П Патент, г. Ужго Составитель Л штулинец Техред И. В Тираж 1030Воскобойниковарес КорректорПодписноекомитета СССРи открытийшская наб., д. 4/5Род, ул. Проектная, 4