Робототехнологический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 11 Д В 25 1 11 00 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ с й,Тсуи;",.",.:ф Н АВТО У СВИДЕТЕЛЬСТВУ 13К. Толкуно ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(56) Белянин П.Н. Промышленные роботы западноевропейских стран. - НИАТ, 1976, с. 37, рис. 3.(54)(57) РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС, содержащий технологическое обо" рудование, промьипленный робот, включающий две механические руки с механизмом их совместного поворота и транспортное средство с подъемным устройством, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения про" изводительности и сокращения производственных площадей, транспортное средство выполнено в виде корпуса, на верхней плите которого расположены два окна, расстояние между центрами которых равно шагу кассеты направляющих, жестко связанных с корпусом и установленных параллельно продольной оси технологического оборудования, многосекционной техноло.ЯО 1222537 гической кассеты, установленной с воэможностью перемещения на направляющих корпуса, при этом на одной из боковых сторон каждой секции имеется вертикальный паэ, и подъемного устройства, выполненного в виде двух передач винт-гайка,.винты которых установлены в корпусе параллельно оцин другому и перпендикулярно направ. ляющим корпуса транспортного средства и кинематически связаны с приводом, а каждая гайка жестко соединена с соответствующим кронштейном, при этом последние установлены с возможностью взаимодействия с вертикальР ными пазами секций технологической Е кассеты, а механизм совместного поворота механических рук включает в себя две вертикальные стойки, смонтированные на верхней плите корпуса транспортного средства на расстоянии, равном половине шага кассеты, и жестко связанные с соответствующими зубчатыми колесами, входящими в зацепление с рейкой, смонтированной на штоке силового цилиндра1 1222Изобретение относится к устройствам, автоматизирующим подачу плоских деталей из кассеты на рабочую позицию и обратно в кассету, и может быть использовано в электронной, радиотехнической промышленности, а также в машино- и приборостроении.Целью изобретения является повышение производительности за счет обеспечения непрерывности процесса 10 и сокращение производственной площади за счет использОвания одной тех нологической кассеты для обработанных и подлежащих обработке изделий.На фиг. 1 показайо устройство, 15 общий вид; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг. 3 - манипулятор, вид сверху; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3.Робототехнологический комплекс состоит из корпуса 1, на верхней плите 2 которого смонтирован манипулятор 3, В плите 2 выполнены два окна 4 и 5 соответственно для выдачи и приема деталей. В корпусе 1 раз мещены два винта 6 с гайками 7, снабженные кронштейнами 8, Вращение винтов 6 осуществляется приводом 9. На корпусе 1 закреплены направляющие 10 и 11, по которым перемещает-, 30 ся многосекционная кассета 12 с изделиями 13 на рамках 14 и 15. По углам окон 4 и 5 установлены фотодатчики 16. Манипулятор 3, осуществляющий передачу изделий 13, состоит из корпуса 17, являющегося корпусом цилиндра поворота в котором размещены две,вертикальные стойки 18 с зубчатыми колесами 19, находящимися в зацеплении с рейкой 20, являющейся 40 одновременно штоком цилиндра поворота. Ход рейки 20 ограничивается втулками 21 и регулировочными гайками 22. На вертикальных стойках 18 смонтированы механические руки, со стоящие из цилиндров 23, на штоках 24 которых смонтированы кронштейны 25 с захватами 26 и 27, рабочая позиция 28 технологического оборудования обслуживается манипулятором 3. 20 Подачей давления в правую полостьцилиндра поворота осуществляется возврат захватов 26 и 27 в исходное положение (холостой ход), который происходит во время обработки изделия на рабочей позиции 28, т.е. не отражается на производительности,Включение и выключение привода 9 55 на подъем и опускание кронштейнов 8осуществляются фотодачтиком 16. По окончании перекладывания стопы изделий 13 иэ секции кассеты 12, нахоУстройство работает следующим образом.Многосекционная кассета 12, заполненная изделиями 13, кроме первой секции, устанавливается на направляющих 1 О и 11 таким образом, что первая секция многосекционной 537 2кассеты 12 совмещается с приемным окном 5, вторая секция кассеты 12 с изделиями 13, занимает положение под окном 4 выдачи, причем изделия уложены в ячейки кассеты 12 стопками.В момент установки кассеты 12 гайки 7 с кронштейнами 8 занимают крайнее нижнее положение, При включении привода 9 начинают вращаться винты 6, которые, вращаясь, перемещают гайки 7 с кронштейнами 8 вверх (фиг. 4), поднимая при этом к окну 4 выдачи стопку изделий 13 до перекрытия верхним изделием фотодатчика 16, который в свою очередь дает команду на выключение привода 9. При этом кронштейн 8 с гайкой 7 под приемным окном 5 занимает верхнее положение, т.е, кронштейн становится науровне с поверхностью верхней плиты 2.Передача изделий 13 из поднятой стопкц изделий на рабочую позицию 28 и съем с нее осуществляются манипулятором 3 следующим образом. В исходном положении захват 26 находится над окном 4 выдачи, а захват 27 - над рабочей позицией 28. Для съема обработанного изделия 13 с рабочей позиции 28 и загрузки рабочей позиции 28 цилиндры 23 опускают захваты 26 и 27 на изделие 13 и схватывают его. После этого цилиндры 23 поднимают захваты 26 и 27 с иэделиями и происходит поворот стоек 18 на 180 за счет зубчатых колес 19 приоперемещении рейки-штока 20, Подачей давления в левую полость цилиндра поворота (одновременно являющегося корпусом 17 манипулятора 3) осуществляется рабочий ход, т.е. захват 26 переносит иэделие 13 с позиции окна 4 выдачи на рабочую позицию 28. В то же время захват 27 переносит уже обработанное изделие 13 с рабочей позиции 28 на кронштейн 8 окна 5 приема.дящейся под окном 4 выдачи через рабочую позицию 28 в секцию кассеты находящуюся под приемным окном 5, происходит опускание гаек 7 в крайнее нижнее положение, После этого кассета перемещается на один шаг, т.е. пустая секция кассеты устанав 1222537 4ливается гд приемным окном 5 (механизм перемещения кассеты 12 не показан). Управление механизмами подъемаи поворота происходит по командамбесконтактных датчиков (не показаны).1222537 елов Зимокос М к Тираж 1031НИИПИ Государственногопо делам изобретений и35, Москва, Ж, Рауш д. 4 ктная, 4 ент", г. Уж нал ППП Составина Техред Ф ль Ю Бонк Подписимитета СССРкрытий