Устройство для управления стрелой грузоподъемного крана

(088.8 )видетельство СССР 25 Л 3/00, 1978. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ С ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТК РЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗО(71) Всесоюзный конструкторско-технологический институт по механизации монтажных и специальных строительных работ(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯСТРЕЛОЙ ГРУЗОПОДЬЕМНОГО КРАНА, преимущественно с телескопической секцией, содержащее гидроцнлиндры приводов поворота нижней и верхней секции,стрелы, систему моделирования движения секций стрелы и управляющий механизм с включателями упомянутых приводов, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью повышения производительности и степени автоматизации стрелы с телескопической секцией, система моделирования содержит два одноплечих рычага, один иэ которых жестко связан одним концом с нижней секцией стрелы, а другим - шарнирно с 11 4 В 66 С 13/18, В 25 Л 3 осью, жестко закрепленной на втором рычаге и связанной посредством тросо-блочной системы с верхней секцией, подпружиненный полэун, установленный на втором рычаге с возможностью продольного перемещения, для связи с телескопической секцией посредством тросо-блочной системы с .ходоуменьшительным полиспастом и мультипликатором, состоящим из закрепленных на одной оси большого и малого секторов, первый иэ которых соединен гибкой связью с ходоуменьши" тельным полиспастом, а второй - с подпружиненным ползуном, а управляющий механизм снабжен закрепленными на оси поворота нижней секции шарнир-. но соединенными одноплечими рычагами и полэуном, подобными рычагам и ползуну системы моделирования, и закрепленными на упомянутых рычагах и полэуне нажимными элементами для взаимодействия с соответствующими включателями приводов перемещеиия . секций, при этом одноплечие рычаги.и полэуны системы моделирования и управляющего механизма выполнены с равными между собой соответственно длиной плеч и длиной хода.5 0 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, в частности к груэоподъемным машинам, и предназначено дляуправления стрелой грузоподъемногокрана, преимущественно с телескопической секцией,Цель изобретения - повышениепроизводительности, и степени автоматизации стрелы с телескопическойсекцией.На фиг.1 представлена схемавзаимодействия нижней секции стрелы с жестким рычагом моделирующейсистемы устройства для управлениястрелой грузоподъемной машины; нафиг.2 - схема взаимодействия верхней секции стрелы с поворотнымрычагом моделирующей системы; нафиг.З - схема взаимодействия выдвижной секции стрелы с ползуном мо- .делирующей системы; на фиг,4 - схема взаимодействия включателей системы моделирования с нажимными элементами управляющего механизма; нафиг.5 - схема управляющего механизма.Устройство для управления стрелойгруэоподъемной машины выполненоследующим образом. На оси(фиг.1)соединения нижней секции 2 и стрелыс основанием 3 расположен поворотный рычаг 4, жестко соединенныйс нижней секцией 2 стрелы, масштабномоделирующий перемещения нижнейсекции. На оси 5 (фиг.2), жесткозакрепленной на конце рычага 4,расположен поворотный рычаг 6, моделирующий перемещения верхней секции 7 стрелы, связанный с нейпосредством тросовой системы 8, намотанной на втулку 9 рычага 6 ина втулку 1 О, имеющую одинаковый с втулкой 9 диаметр, сидящуюна оси 11, соединяющей нижнюю 2 иверхнюю 7 секции стрелы, и прикреп- .ленную к верхней секции 7,Выдвижная секция 12 стрелы (фиг.З) и моделирующий ее перемещения ползун 13, перемещающийся по рычагу 6 под действием пружин 14, соединены между собой следующим образом. Трос 5, закрепленный через блок 16, сидящий на оси 11 соединения нижней 2 и верхней 7 секций стрелы, и совместно с блоками 17, сидящими на оси 8, закрепленной на нижней секции 2 стрелы и обоймой 19, образует ходоуменьшительный полиспаст. Этой же цели служит мультипликатор, состоящий из двух секторов 20 и 21, жестко закрепленных на одной оси 22. При этом обойма 19 соединена с сектором 20 мультипликатора (большим) тросом 23, а сектор 21 (меньший) соединен тросом 24,. перекинутым через блок 25, сидящий на оси 5 рычага 4 с ползуном 3.Рычаги 4 (фиг.4) и 6 и ползун 13 являются элементами системы, масштабно моделирующей перемещения всех звеньев стрелы. На нижней секции 2 стрелы и ползуна 13 закреплены включа. тели 26 и 28 приводов: 26 - гидро- цилиндра 27 подъема нижней секции 2 стрелы, 28 - гидроцилиндра 29 подъема верхней секции 7 стрелы и 30 - гидроцилиндра 31 выдвижения секции 12 стрелы, на которые воздействуютнажимные элементы соответственно 32,33 и 34, закрепленные на полэуне 35,перемещающемся вдоль рычага 36,шарнирно соединенного с рычагом 37,сидящим.на одной оси 1 с рычагом 4моделирующей системыПлечи 37 и36 соответственно рычагов 4 и 6, атакже рабочие перемещения ползунов 13 и 35 равны между собой. Рычаги 37 и 36 и ползун 35, подпружиненный пружиной 38, являются элементами управляющего механизма и имеют размеры и перемещения соответственно рычагов 4 и 6 и ползуна 13 моделирующей системы.Посредством пальца 39, расположенного в точке управляющего механизма, соответствующей точке 40 крепления грузозахватного органа на оголовке стрелы, управляющий механизм соединен с приводом вертикального (А-В) и горизонтального (Б-Г) перемещений.Работа устройства осуществляется следующим образом.При включении гидроцилиндра 27 (Фиг,1) подъема нижней секции 2 стрелы и поворота ее на определенный угол на такой же угол поворачивается рычаг 4, сидящий на оси 1 соединения нижней секции 2 стрелы с основанием 3 и жестко соединенный с нижней секцией 2 стрелы, моделирующий перемещения нижней секции. При включении гидроцилиндра 29(фиг.2) подъема верхней секции 7стрелы и повороте ее на определенныйугол посредством тросовой системы 83 1 на такой же угол поворачивается рычаг 6.При включении гидроцилиндра 31 фиг.3) начинается выдвижение секции 12, при этом трос 15 вытягивается за ней и вследствие этого сокращается расстояние между обоймой 19 и подвижной осью 18. Обойма 19 посредством троса 23 поворачивает секторы 20 и 21 мультипликатора, сектор 21 освобождает трос 24, перекинутый через блок 25, и под действием пружины 14 ползун 13 начинает двигаться по рычагу 6 в сторону его свободного конца, сохраняя масштабность перемещения, равную отношению расстояния между осями 5 и 1 рычага 4 к расстоянию между осями 1 и 1 нижней секции 2 стрелы.При перемещении пальца 39 полэуна 35 управляющего механизма, закрепленного в точке ползуна, соответствующей точке 40 закрепления грузозахватного органа на оголовке стрелы, в любом направлении (Л,Б,В,Г) нажимные элементы 32, 33 и 34 воздействуют на соответствующие включатели 26,28 и 30 моделирующей системы, от которых поступают входные сигналы, управляющие золотниками гидрораспределителей приводных гидроцилиндров 27,29 и 31, соединяя соответствующие полости гидроцилиндров с магистралями давления и слива, при этом поршни гидроцилиндров приходят в движение, передающееся через штоки на секции 2,7 и 12 стрелы. Движения звень 221190ев 4,6 и 13 моделирующей системы повторяют в масштабе перемещения секций стрелы, т.е. получается жесткая обратная связь, корректирующаявзаимное расположение включателей26,28 и 30 и нажимных элементовгицрораспределителей, обеспечивающее движение точки 40 крепления грузозахватного органа на оголовке О стрелы по траектории, соответствующей траектории движения пальца 39.Последовательность перемещений,а также крайние положения секций2,7 и 12 стрелы определяются пру жиной 38 и соответствующими ограничителями перемещений ползуна 35 ирычагов 36 и 37 управляющего механизмаДля максимального упрощения управления системой с помощью дистанционного пульта перемещение пальца39 задается в двух взаимно перпендикулярных направлениях - вертикаль ном ( А-В) и горизонтальном (В-Г)с помощью известных приводов, например электрического тросо-блочногопривода, или двух перпендикулярныхдруг относительно друга гидроцилиндров, при этом пульт дистанционного управления имеет только дверукоятки управления стрелой: "Вверхвниз" и "Вперед-назад". При одновременном включении рукояток управления координатное перемещение грузозахватного органа заменяется на перемещение под углом ( совмещение операции).1221190Составитель М.Персова Редактор К.Волощук Техред Л.Олейник Корректор С.Черни Заказ 1548/31 Тираж 799 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.4/5Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4