Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1220787
Авторы: Верховский, Жеребцов, Лакота, Петров, Полищук
Текст
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 801220787 А 5 в 4 В 25 ) 11 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, корпус, шарнирно соединенный с основанием, механическую руку, установленную с возможностью продольного перемещения в направляющих корпуса, и приводы продольного перемещения механической руки и поворота корпуса, отличающийся тем, что, с целью уменьшения мощности привода продольного перемещения механической руки, он снабжен разгрузочным устройством, включающим в себя силовой цилиндр с реверсивным и редукционным клапанами, а также механизмы управления последними, причем корпус силового цилиндра жестко связан с корпусом манипулятора, а шток - с механической рукой, при этом механизм управления реверсивным клапаном выполнен в виде закрепленного на основании кулачка, предназначенного для взаимодействия с задающим элементом реверсивного клапана, установленного на корпусе манипулятора, а механизм управления редукционным клапаном выполнен в виде связанного с последним датчика силы, двуплечего рычага с роликами на обоих плечах, жестко связанного с корпусом, и толкателя с фланцем, установленного на основании с возможно стью взаимодействия фланцем, - с роликами рычага и свободным концом через упру- Цф гий элемент - с датчиком силы.220787 ется также на угол а. Толкатель 14перемещается на расстояние ЬЬ=гэ 1 па(2) где г - радиус рычага 12.Усилие, с которым пружина 16 давит на чувствительный элемент 17 датчика 8 силы(6) К=6 которая стремится сместить руку от ее за- ЗО Последнее равенство всегда можно удовданного положения. Двуплечий рычаг 12 летворить путем соответствующего выбора синусного механизма при этом поворачива- параметров системы управления. НИИПИ Заказ 518/ Тираж 1030 Подписное илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике,Цель изобретения - уменьшение мощности привода продольного перемещения механической руки.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1;на фиг. 3 - схема управления,Манипулятор содержит основание 1,соединенное с корпусом 2, в котором установлена механическая рука 3. Силовой цилиндр4 усгановлен на корпусе 2 и подключен кнапорной магистрали 5 через реверсивныйклапан 6, регулятор 7 давления и датчик 8силы. Шток 9 силового цилиндра связан смеханической рукой. Управляющий элемент10 редукционного клапана 6 взаимодействует с кулачком 11, выполненным на основании. Синусный механизм состоит издвуплечего рычага 12, скрепленного с осью13 корпуса и взаимодействующего с толкателем 14, установленным в направляющих15 основания 1. Толкатель синусного механизма через пружины 16 взаимодействует счувствительным элементом 17 датчика 8 силы.Уравновешивание механической руки происходит следующим образом.При повороте руки весом 6 на угол а отгоризонтального положения возникает силаК, направленная вдоль оси руки,К= (д эи а, (1) Таким образом, сигнал на входе датчикасилы пропорционален синусу угла поворота руки манипулятора,Следовательно, усилие Я на штоке 9 силового цилиндра также пропорциональносинусу угла поворота рукиЯ= +-Кэ 1 па, (5) 20где К - коэффициент усиления системы управления.Направление силы Я на штоке меняется при переходе руки через горизонтальное положение с помощью реверсивного 25 клапана 6, управляющий элемент 10 которого взаимодействует с кулачком 11.Из условия равенства величин К и Я сле.дует, что
СмотретьЗаявка
3661934, 11.11.1983
МВТУ ИМ. Н. Э. БАУМАНА
ВЕРХОВСКИЙ ВЛАДИМИР ВЛАДИМИРОВИЧ, ЖЕРЕБЦОВ АЛЕКСАНДР АЛЕКСЕЕВИЧ, ЛАКОТА НИКОЛАЙ АНДРЕЕВИЧ, ПЕТРОВ ЛЕОНИД НИКОЛАЕВИЧ, ПОЛИЩУК НИНА ФЕДОСЕЕВНА
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
Опубликовано: 30.03.1986
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1220787-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Сумматор механических перемещений
Номер патента: 1742835
Опубликовано: 23.06.1992
МПК: G06G 3/08
Метки: механических, перемещений, сумматор
...непод.вижными 4 и 5 опорами(15) 517428вдоль оси валика 1 соответственно;1,п,1, И - РасстоЯние от плоскостей, проходящих посредине между подвижными2 и 3 и неподвижнымии 5 опорами соответственно и перпендикулярной оси валика 1, доточки контакта рычага 6с колеблющимся объектом 7;Еп = Г,Гз - среднее значение условного коэффициента трения валика 1 о подвижные опоры 2 и 3;1 Н = Г 4,15 - среднее значение условного коэффициента тре-ния валика 1 о непод Овижные, опоры 4 и 5;Ь - расстояние от оси валика 1 до точки контактарычага б с колеблющимся объектом 7.Из условия равновесия при рабочем ходе подвижного элемента;Р (Т + )Р в 2И + ------ -=М (1) .ап РР (Ь -- )авР й 2+ ----- =И (2)аиХ --- -=М 4; (3)Яе е Я (4)Момент силы Р относительно осиГвалика...
Индуктивный датчик механических перемещений дискретного действия
Номер патента: 152192
Опубликовано: 01.01.1962
Авторы: Литовченко, Силкин
МПК: H03M 1/30
Метки: датчик, действия, дискретного, индуктивный, механических, перемещений
...содержащий обмотки Е, и Е расположенные на магнитопроводе М с изменяющимся магнитным сопротивлением, вместе с полупроводниковым усилительным элементом ППТ и диодом Д составляет блокинг-генератор. Обмотка Ез служит для постоянного подмагничивания магнитопровода, а сигнальный импульс снимается с измерительной обмотки 1,4.При изменении расстояния между якорем и магнитопроводом меняется магнитное сопротивление последнего. Это вызывает изменение магнитного потока, в результате чего в обмотках трансформатора индуктируется сигнал и блокинг-генератор запускается, После запуска блокинг-генератора, независимо от скорости изменения магнитного сопротивления, магнитопровод быстро намагничивается до максимума. В результате этого в...
Датчик механических перемещений
Номер патента: 211363
Опубликовано: 01.01.1968
Автор: Растила
МПК: G01B 7/00
Метки: датчик, механических, перемещений
...диэлектрического стержня и расположенного внутри него проволочного электрода, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он выполнен в виде изогнутого упругого стержня, концы которого прикреплены к звеньям подвижногц соединения, а электрод подключен к прибору, регистрирующему электрические заряды, возникающие в стержне за счет его деформации при перемещении. с присоединением заявкиИзвестны датчики механических перемещений, чувствительный элемент которых состоит из гибкого диэлектрического стержня.Предложенный датчик отличается тем, что, с целью упрощения конструкции, он выполнен в виде изогнутого упругого стержня, концы которого прикреплены к звеньям подвижного соединения, а электрод подключен к прибору, регистрирующему...
Суммирующее устройство для механических перемещений шрифтоносителя пишущей машины
Номер патента: 673472
Опубликовано: 15.07.1979
МПК: B41J 7/60
Метки: механических, перемещений, пишущей, суммирующее, шрифтоносителя
...треугольника 13.Яа двух других вершинах Г й Д жесткого рычажного треугольника 13 шарнир;нр укреплены подпружиненные входныезвенья 14 и 15,положение которых обес-печивается ограничительными упорами 16е 17.Вершины Г и Д установлены такимобразом, что могут, попеременно ссаер-шать поворот относительно"друг друга.СМнтированная йа каретке мешиныось вращения 18 результирующего рычага5 через промежуточную тягу Э связанас выходнымзвеном 2 печатающего узла 60и, следовательно, с шрифтоиосителем,Для вывода требуемой литеры в зо.ну печати шрифтоиоситель 1 должен:.Отработать определенное колйчество угловых шагов, задаваемое кодовыми сиг-б 5налами, поступающими на входные звенья б, 7, 14 или 15, управляющими поворотом щрифтоносителя 1 по одиночкеили в...
Гальваномагнитное устройство для измерения механических перемещений
Номер патента: 589538
Опубликовано: 25.01.1978
МПК: G01B 7/00
Метки: гальваномагнитное, механических, перемещений
...к величине рабочего принятоменьшим единицы.Нв чертеже показано поперечное сечениепредлагаемого гальвапомагнятного устрой,5стра для язмегеняя мехвничд".кл перм.щеняй,устройство имеет четыре полюсних наконечника 1-4, между которымя расположенгальваномагнятный преобразователь 5 наф 5пример датчнк Холла, Контуры полюсныхнаконечннков 1-4 образованЫ цяляндряческямн 6 н ирямымя 7 проФилями, Расстояниемежду прямымя профилями 7 наконечниковв направлении, перпендикулярном двяженяю0преобразователя 5, равно радиусу Я иялннДрического профиля, Прямые профиляпротиволежашях наконечников 1, 2 и 3, 4образуют рабочяй зазор Ь . Преобразователь5 имеет шяряну Ь не превышавшую дварабочнл зазора д, Промежуток междусмежными цнпиндрическнмн профилями 6в...
Предыдущий патент: Механическая рука промышленного робота
Следующий патент: Захватное устройство
Случайный патент: Устройство определения местоположения объекта