Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1220787
Авторы: Верховский, Жеребцов, Лакота, Петров, Полищук
Текст
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 801220787 А 5 в 4 В 25 ) 11 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, корпус, шарнирно соединенный с основанием, механическую руку, установленную с возможностью продольного перемещения в направляющих корпуса, и приводы продольного перемещения механической руки и поворота корпуса, отличающийся тем, что, с целью уменьшения мощности привода продольного перемещения механической руки, он снабжен разгрузочным устройством, включающим в себя силовой цилиндр с реверсивным и редукционным клапанами, а также механизмы управления последними, причем корпус силового цилиндра жестко связан с корпусом манипулятора, а шток - с механической рукой, при этом механизм управления реверсивным клапаном выполнен в виде закрепленного на основании кулачка, предназначенного для взаимодействия с задающим элементом реверсивного клапана, установленного на корпусе манипулятора, а механизм управления редукционным клапаном выполнен в виде связанного с последним датчика силы, двуплечего рычага с роликами на обоих плечах, жестко связанного с корпусом, и толкателя с фланцем, установленного на основании с возможно стью взаимодействия фланцем, - с роликами рычага и свободным концом через упру- Цф гий элемент - с датчиком силы.220787 ется также на угол а. Толкатель 14перемещается на расстояние ЬЬ=гэ 1 па(2) где г - радиус рычага 12.Усилие, с которым пружина 16 давит на чувствительный элемент 17 датчика 8 силы(6) К=6 которая стремится сместить руку от ее за- ЗО Последнее равенство всегда можно удовданного положения. Двуплечий рычаг 12 летворить путем соответствующего выбора синусного механизма при этом поворачива- параметров системы управления. НИИПИ Заказ 518/ Тираж 1030 Подписное илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике,Цель изобретения - уменьшение мощности привода продольного перемещения механической руки.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1;на фиг. 3 - схема управления,Манипулятор содержит основание 1,соединенное с корпусом 2, в котором установлена механическая рука 3. Силовой цилиндр4 усгановлен на корпусе 2 и подключен кнапорной магистрали 5 через реверсивныйклапан 6, регулятор 7 давления и датчик 8силы. Шток 9 силового цилиндра связан смеханической рукой. Управляющий элемент10 редукционного клапана 6 взаимодействует с кулачком 11, выполненным на основании. Синусный механизм состоит издвуплечего рычага 12, скрепленного с осью13 корпуса и взаимодействующего с толкателем 14, установленным в направляющих15 основания 1. Толкатель синусного механизма через пружины 16 взаимодействует счувствительным элементом 17 датчика 8 силы.Уравновешивание механической руки происходит следующим образом.При повороте руки весом 6 на угол а отгоризонтального положения возникает силаК, направленная вдоль оси руки,К= (д эи а, (1) Таким образом, сигнал на входе датчикасилы пропорционален синусу угла поворота руки манипулятора,Следовательно, усилие Я на штоке 9 силового цилиндра также пропорциональносинусу угла поворота рукиЯ= +-Кэ 1 па, (5) 20где К - коэффициент усиления системы управления.Направление силы Я на штоке меняется при переходе руки через горизонтальное положение с помощью реверсивного 25 клапана 6, управляющий элемент 10 которого взаимодействует с кулачком 11.Из условия равенства величин К и Я сле.дует, что
СмотретьЗаявка
3661934, 11.11.1983
МВТУ ИМ. Н. Э. БАУМАНА
ВЕРХОВСКИЙ ВЛАДИМИР ВЛАДИМИРОВИЧ, ЖЕРЕБЦОВ АЛЕКСАНДР АЛЕКСЕЕВИЧ, ЛАКОТА НИКОЛАЙ АНДРЕЕВИЧ, ПЕТРОВ ЛЕОНИД НИКОЛАЕВИЧ, ПОЛИЩУК НИНА ФЕДОСЕЕВНА
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
Опубликовано: 30.03.1986
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1220787-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Предыдущий патент: Механическая рука промышленного робота
Следующий патент: Захватное устройство
Случайный патент: Устройство определения местоположения объекта