Исполнительный орган манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Р Ф 41 нетикиа между ними ющийс упрощения о 8)етельствЛ 9/00,ЬНЫЙ ОРГщий гибк СССР80,МАт Яэлем и ционно ие м ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТ(51)4 В 25 3 9/08//В 25 Л 18/06 каждый из которых снабжен опорнымиэлементами с упругими элементамии приводом, о т л и ч.я тем, что, с цельюконструкции, привод выпнен из обкладок конденсатора; ращенных на соседних опорных элемеах, а упругие элементы и опорныенты выполнены из электроизолго материала.Устройство относится к машино- . строению, в частности,к манипуляторам и предназначено для манипулирования в пространстве объектами.Цель изобретения - упрощение 5конструкцииНа фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид, на фиг. 2 - модуль манипулятора; на фиг. 3 - модуль в момент изгиба: 10 на фиг. 4 - сечение А-А на фиг, 2,Исполнительный орган манипулятора содержит начальный опорный элемент 1 модуля, промежуточные. опорные элементы 2, оконечный опорный 15 элемент 3 модуля, приводные элементы 4, упругие элементы 5 из электро- изоляционного материала, кабель 6, соединительные буртики 7, место 8 крепления исполнительного органа ма нипулятора, захватное устройство 9, угол с взаиморасположения плоскостей опорных дисков.Исполнительный орган манипулятора , состоит из одинаковых модулей, ко торые последовательно присоединены один к другому. Первый модуль присоединен.к месту крепления. К последнему модулю крепится схват. Каждый из модулей выполнен в виде набора несущих опорных элементов 1-3. Между концевыми опорными элементами, начальным 1 и конечным 3, находятся промежуточные опорные элементы 2, Опорные элементы выполнены из электроизоляционного материала, например пластмассы. С торцовых сторон к опорным элементам прикреплены приводные элементы 4, выполненные в виде круглых дисков из токопроводящегоматериала и расположенные симметрично относительно центра опорного элемента.Все опорные элементы выполнены с круглыми отверстиями в центре. К концевымопорным элементам 1 и 3 с внутренних торцов и к промежуточным опорным элементам 2 с обоих торцов через приводные элементы жестко присоединены упругие элементы 5 из злектроизоляционного материала (например, паралона, пористой резины. и т.п.). Упругие элементы выполнены в виде цилиндров, в которых по продольной оси выполнено круглое отвер 55 стие того же диаметра, что и в опорных дисках, через эти отверстия к приводным элементам по кабелю 6 подводится электроэнергия, С наружных торцов концевые опорные элемен -ты снабжены соединительным буртиком 7 с резьбой. При соединениимодулей резьбовое кольцо из буртикапредыдущего модуля ввинчивается врезьбовое буртиковое кольцо последующего модуля. В межмодульные полости помещены элементы блока управления,Работа исполнительного органаманипулятора заключается в перемещении конца захватным устройством 9относительно места 8 крепления начального опорного элемента первогомодуля. В последовательности модулейкаждый предыдущий модуль являетсямведущим для последующих, ведомых,т.е. перемещение захватного устройст"ва сводится к сумме перемещений отдельных модулей, Перемещение в модуле сводится к взаимоперемещеннюконцевых (начального и конечного)опорных элементов. В свою очередьи это перемещение складывается изотдельных перемещений между промежуточными опорными элементами. При поцаче энергии к приводным элементамприводные элементы либо притягиваются, либо отталкиваются, В совместнойработе участвует одновременно параприводных элементов 4, находящихсяна разных опорных элементах одинпротив другого. При выполнении приводных элементов 4 в виде круглых пластинчатых дисков, когда на приводные диски 4 поданы различные напряжения от источника питания, диски составляют конденсатор с круглыми обкладками и обкладки притягиваются одна в другой, что влечет притяжение пары опорных элементов. Упругие элементы 5 под воздействием этой силы прогибаются, а опорные элементы 1-3 сближа" ются. Это сближение передается всем последующим звеньям цепочки, включая и концевые опорные элементы. При одновременной работе всех приводных элементов весь. модуль видоизменяется в зависимости от коммутации включения пар опорных элементов. Геометрически это выражается в перемещении как одна относительно другой плоскостей концевых опорных элементов, так и относительно начальной продоль" Ной ОСИ МОДУЛЯ1189674 г.Я писное Гос по делам13035, Мос лиал ППП "Патент". г.Ужгород, ул.Проектная,едактор М.Бланараказ 6834/16ВНИИПИ Составитель А.АлексеевТехред.Ж.Кастелеяич Корректор В Гирня Тираж 1049рственного комитета СССРзобретений и открытийа, Ж, Раушская наб., д.