Исполнительное устройство промышленного робота

,ЯО 8466 СПУБЛИК ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ Т 0 С 0 МУ СИДЕТЛСТ(56) Авторское свидетельство СССРВ 1114546, кл, В 25,7 17/00, 1983,Патент Швеции У 7902366-7,кл. В 25 Х 17/00, 1981,(54)(57) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащееоснование, установленные на немприводы и идентичные модули, последовательно соединенные между собой,при этом модуль выполнен в виде сферических сегментов, закрепленныхна фланцах, установленных на цент 51)4 В 25,Г 17/00 // В 25 У 1/02 рирующем механизме и контактирующихмежду собой по сферическим поверхностям, при этом на фланцах выполнены отверстия, через которые проходят гибкие тяги, жестко закрепленныена последнем от основания модуле исвязанные с соответствующими приводами, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью расширения технологических возможностей и повышения точности позиционирования, центрирувщий механизм выполнен в виде двухподпружиненных стержней для каждогомодуля, установленных в направляю-.щих, выполненных в сферических сегментах, направление которых совпадает с осью симметрии последних,при этом стержни одними концами связаны между собой сферическим шарниром, а другими - с соответствующим фланцем через упругий элемент.1184Изобретение относится к робото- .технике, в частности к манипуляторам,предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихсяузкими искривленными пространствами, например для выполнения окрасочных операций сложных внутренних полостей объектов.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей робота 1 Оза счет обеспечения различной жесткости у отдельных модулей исполнительного устройства промышленногоробота и повышение точности работыконструкции ( точности позиционирования ) за счет совершенствования центрирующего механизма.На Фиг. 1 изображена принципиальная. схема исполнительного устройства промышленного робота, на 20фиг. 2 - конструкция механизма центрирования; на фиг. 3 - сечениеА-Ф на фиг. 1.Исполнительное устройство промышленного робота состоит из основания 1, установленных на нем идентичных модулей 2, последовательносоединенных между собой и образующихупругое хоботообраэное звено. Каждый модуль выполнен в виде двух сфе- З 0рических сегментов 3, закрепленныхна Фланцгх 4 и контактирующих междусобой по сферическим поверхностям.На Фланцах 4 выполнены отверстия 5,через которые пропущены гибкие тяги35о и 7, например тросы, жестко закрепленные на последнем от основания1 модуле 2,и связанные через выходные валы 8 и 9 с соответствующимиприводами 10 и 11.Механизм центрирования выполненв виде двух стержней 12 и 3 соединенных между собой сферическим шарниром 14,В сферических сегментах 3 выполнены направляющие, направление которых совпадает с осью симметрии последних, в которых установлены стержни 2 и 13, связанные через упругиеэлементы 15 и 16, например пружинами растяжения, с соответствующими.фланцами 4.Исполнительное устройство промыш-,ленного робота работает следующимобразом,666 2Пусть при обработке управляющего сигнала приводом 10 выходнойвал 8 привода вращается по часовойстрелке. Тогда правая ветвь гибкой тяги 6 наматывается на него, а левая сматывается. В результате сферические сегменты 3 обкатываются друг относительно друга по сферическим поверхностям, и фланцы 4 каждого модуля 2 начинают поворачиваться в плоскости чертежа. Упругое хоботообразное звено в целом занимает положение, показанное на фиг. 1, Работа привода 11, связанного через выходной вал 9 с гибкой тягой 7 аналогична описанной.При обкатке сферических сегментов не должно происходить проскальзывание, для этого и используется механизм центрирования (фиг. 2).Механизм центрирования работает следующим образом.Сферические сегменты 3 кинематически связаны друг с другом через стержни 12 и 13, соединенные между собой сферическим шарниром 14. Каждый иэ стержней 12 й 13 притянут к фланцу 4 соответствующего . сферического сегмента 3 упругими элементами 15 и 16, например пружинами растяженияПри обкатке сферических сегментов 3 центр сферического шарнира 14 всегдаостается в точке пересечения продольных осей контактирующих сферических сегментов 3. В результате на контактирующих элементах достигается чистое качение.В различных модулях 2 могут быть установлены пружины растяжения различной жесткости. За счет подбора пружин растяжения можно достигнуть такого закона изменения жесткости звена Рцоль его длины, который необходим для выполнения технологической задачи, Можно подобрать пружины растяжения так, чтобы под действием нагрузки звено изгибалось по простому закону, например по дуге окружности. Это может значительно упростить алгоритмы управления упругим хоботообразным звеном,1184666 тавитель И.Бакулинред Ж.Кастелевич Демчик ект ктор М,Парфенова писн аказ 632/12 1130 Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная Тираж 1049 НИИПИ Государствен по делам иэобрет 5, Москва, Ж, Рго комитета СС ий и открытийушская наб., д.