Алимочкина

Номер патента: 1183359

Опубликовано: 07.10.1985

Авторы: Адамов, Алимочкина, Изюмский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...средством, два направляющих ролика 6 и 7 гибкого элемента. Ролик 6 установлен в системе основания руки манипулятора, причем ось вращения этого ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с вертикальной плоскостью, проходящей через ту же ось поворота плеча, некоторый угол. Направляющий ролик 7 смонтирован непосредственно на оси 8 поворота звена 2 относительно звена 1.Первое звено (фиг. 2) может быть выполнено в виде двуплечего рычага, а ролик 6 установлен на свободном плече, причем ось 9 его вращения ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с плоскостью, проходящей через ось поворота плеча и предплечья, некоторый угол а. Гибкий элемент 5...

Номер патента: 1133085

Опубликовано: 07.01.1985

Авторы: Адамов, Алимочкина, Изюмский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...которого шарнирно связаны с основанием, уравновешивающее средство гибкий элемент, один конец которого связан с предплечьем, а другой - с уравновешивающим средством, и три направляющих ролика для гибкого элемента, снабжена Ч -образным кронштейном, жестко связанным с рычагом шарнирного параллелограмма, примыкающим к предплечью, а два направляющих ролика расположены на концах кронштейна так, что огибающий их гибкий элемент проходит через ось шарнирной связи предплечья с плечом, при этом третий направляющий ролик расположен на основании,На фиг. 1 изображена кинематическая схема устройства; на фиг. 2 - схема сил, приложенных к руке манипулятора.Рука манипулятора (фиг, 1) имеет шарнирно связанные предплечье 1 и плечо, выполненное в виде...