Схват манипулятора

.Мака тонов унк абж еталлурсова во СС978. из н разме- корупру"(71) Магнитогорский горногический институт им.Г.И.Н(56) Авторское свидетельст785028, кл. В 25 ) 5/02,(54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод для перемещения захватных элементов, вып ных в виде двух упругих гибк одни концы которых жестко за ны на роликах, установленных в корпусе, о т л и ч а ю щ и тем, что, с целью расширения циональных возможностей, он дополнительной парой роликов торыми жестко связаны вторые упругих гибких лент, в одной выполнены прорези, в которых щена часть другой ленты, а н пусе установлены направлягих гибких лент.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов качестве схвата манипулятора.Цель изобретения - повышение надежности и производительности труда 5эа счет упрощения конструкции, атакже осуществления ротации и радиального перемещения захватываемойдеталиНа фиг.1 показан захват промышленного робота, общий вид; на фиг,2вид А на фиг.1; на фиг.3 - лентавразвернутом виде) .Захват промышленного робота имеет захватные губки, выполненные ввиде дугообразных упругих гибкихлент 1 и 2 (фиг.1) . Средний перегиб ленты 1 расположен за осью 3по отношению к роликам 4,5, на которых жестко закреплены противопо-, 20ложные концы ленты 1. Аналогичноустановлена лента 2, концы которойзакреплены на роликах 6 и 7. Ролики 4-7 жестко и соосно связаны сосями 8-11 соответственно, последние кинематически связаны с приводом,В лентевыполнены прорези 12и 13 (фиг,3), в которых расположеныпродольные участки 14 и 15 ленты 2. 30Рабочий участок 16 ленты 1 и рабочий участок 17 ленты 2 образуютзамкнутую криволинейную поверхность.Оси роликов 8-11 снабжены индивидуадьными приводами, Рабочие участ ки лент 16 и 17 расположены симметрично относительно осей 18 и 19. Вокругкаждого ролика на участке схода с него ленты расположены направляющиелент 20-23, жестко связанные с непод вижным элементом привода на фиг.1 непоказано) .Захватное устройство работает следующим образом.Захват детали. 45Деталь располагается внутри междугубками, образованными рабочими участками 16 и 17 лент 1 и 2. После включения приводов ролики 4 и 7 фиг,2)вращаются по часовой стрелке, а ролики 5 и 6 - против часовой стрелки.Лента 1 наматывается равномерно наролики 4 и 5, а лента 2 - на ролики б и 7, При этом сокращаются длинырабочих участков лент 16 и 7, которые перемещаются навстречу друг другу до охвата детали,освобождение детали. Ролики 4-7 дают реверсивное направление вращения. Ролики 4 и 7вращаются против часовой стрелки,ролики 5 и б - по часовой стрелке.Ленты 1 и 2 сматываются соответственно с роликов 4,5 и 6,7. При этом ленты 1 и 2 контактируют с неподвижныминаправляющими 20,21 и 22,23 и перемещаются вдоль них, вследствие чего происходит увеличение длины рабочих участков 16 и 17, увеличивается радиус кривизны этих участков,образуется зазор между рабочими участками ленты 1 и захватываемой деталью.Деталь освобождается.Ротация детали,Захватное устройство обеспечивает ротацию деталей типа тел вращенияотносительно оси 3 захвата. Для этого после окончательного захвата детали все приводы роликов 4-7 включаются и вращают ролики в одном направлении с одинаковой скоростью, например по часовой стрелке,Между лентой 1 и деталью не появляется зазора и лента не теряетконтакта с деталью.Так как деталь имеет контакт сдвижущимися лентами 1 и 2, то поддействием сил трения возникает вращающий момент вокруг оси 3 противчасовой стрелки.Для ротации детали в обратномнаправлении необходимо вращать ролики 4-7 против часовой стрелки,Позиционирование детали.Захват манипулятора обеспечиваеттонкое позиционирование детали пооси 18.После окончательного зажима детали включают приводы ролика 6 с направлением вращения против часовойстрелки, ролика 7 - по часовой стрелке. Вращение происходит аналогичнозахвату детали и с одинаковой скоростью, Длина изогнутой части ленты 2 сокращается, рабочий участокленты 17 приближается к оси 3, увле .кая вместе с собой зажатую деталь.Приводы роликов 4 и 5 работают врежиме генераторов, поэтому создаютсилу, препятствующую движению детали в направлении к роликам б и 7,но меньшую по абсолютной величине,чем движущая сила, создаваемая роликами б и 7, Деталь движется вдольоси 18 в направлении к роликам б и 7,дежность. гз гг Фиг б оставитель Г, ехред С.Мигун ва дактор Т.Парфено а тор И.Му Подписимитета СССРткрытий каз 6311/11 Тираж ВНИИПИ Государств по делам изобре 113035, Москва, Жская наб.,Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,Реверсивное движение детали происходит аналогично: при активном движении роликов 4 и 5 и пассивном - роликов 6 и 7. Таким образом, вследствИе того,что захватываемая деталь контактиру 84664 4ет со значительной длиной упругихлент, обеспечивается равномерноедавление по всей поверхности контакта ленты и детали, что позволяетрасширить возможности использованиязахватного устройства и повысить.на 1049 нного ений и 35, Ра