Манипулятор

СОЮЭ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК (9) 118 8 4( КОМИТЕТ СССР тений и ОткРьтийГОСУДАРСТВЕНН ПО ДЕЛАМ ИЗОБ САНИЕ ИЗОБРЕТ В 4 В.ф, А.В. ститу линии офимо химическо 8)етельство СССР 7 9/00, 1980.1 яноВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Тамбовский инго машиностроения(54)(57) МАНИПУЛЯТОР по авт.св.9 996183, о т л и ч а ю щ и й стем, что, с целью расширения техлогических )озможностей путем центрирования схвата манипулятора относительно захватываемого объекта,он снабжен тремя дополнительными Шобразными сердечниками, на каждомиз которых расположены две обмотки,тремя дополнительными парами резисторов, каждая из которых с обмотками сердечника соединена по мостовой схеме, тремя дополнительными блоками сравнения, вычислительным блоком, счетчиком времени, плитой с механизмом ее поворота и датчиком угла поворота плиты, при этом плита с механизмом ее поворота закреплена на руке манипулятора, сердечники закреплены по углам плиты на нижней ее поверхности, одни диагонали мостовых схем дополнительных сердечников подключены к блоку коммутации, а другие диагонали к соответствующим вхо. дам блоков сравнения, к входам вычислительного блока подключены выходы блоков сравнения, счетчики времени и датчики угла поворота, а выход вычислительного блока соединен с входом системы управления приводом, связанной с датчиком угла поворота плиты.следую Манипулятор рабо об 45 разом,Рука 1 со схватом поисковое движение. ось объекта 35 расп лом О к оси манипул блока 29 коммутации ременного тока подкл кам 9-16Как тольк дечник 3 или 4 (фиг дить к объекту, сиги ков 25 или 26 сравне мальным. Сигнал. пос тельный блок 30, и твляет случае под угри помощи 50 к 34 пек обмотзный серет подхоходе бло ет макси- вычисли 31 начин осущеВ обще ложенатора.источиючаетсШ-обр2) бу ал н ия будугает в блоке а 4Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано для автоматического поиска и захвата ферромагнитных деталей и является усовершенствованием известного манипулятора по авт.св.996183.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора эа счет обеспечения центрирова О ния схвата манипулятора относительно захватываемого объекта.На фиг. 1 дан манипулятор, общий вид; на фиг2 - схема центрирован- ного захвата детали; на фиг. 3 - 15 структурная схема управления и питания манипулятора.Рука 1 манипулятора соединена через узел 2 поворота со схватом, содержащим четыре Ш-образных сердечни ка 3-6, закрепленных на плите 7 на нижней ее поверхности по углам. Плита 7 выполнена из дюралюминия для уменьшения веса манипулятора и нагрузки на руку 1, Датчик 8 угла по ворота закреплен на руке. На каждом иэ Ш-образных сердечников расположены обмотки 9-16. Обмотки каждого сердечника соединены с соответствующей парой резисторов 17-24 по мостовой З 0 схеме, одни диагонали этих схем подключены к соответствующим входам блоков 25-28 сравнения, а другие подключень к блоку 29 коммутации. Ко входам вычислительного блока 30 подключены выходы блоков сравнения, счетчик 31 времени и датчик 8 угла поворота. Выход вычислительного блока соединен со входом системы 32 управления, соединенной с датчиком 8 40 угла поворота. Источники постоянного 33 и переменного 34 тока через блок 29 коммутации подключены к диагоналям каждой из мостовых схемотносительно оси ОУу = Ь соэх.Сторона С задана и равна длине стороны плиты манипулятора, т.е.) 0 ко рнем 0 и о= п 5 ) Таким образом, при помощи форм1) угол о найден,Осуществляют поворот манипулятора на угол о и затем последовательно перемещают плиту параллельно ее сторонам в сторону сердечников, находящихся над деталью до тех пор, пока все сердечники не окажутся над деталью 35, Затем блоком 29 комму. тации диагонали мостовых схем подключаются к источнику 33 постоянного тока и происходит захват детали,ется отсчет времени. Рука со схватом движется с постоянной скоростью. Через некоторое время весь серцечник будет над деталью, и сигнал на входе соответствующего блока сравнения будет равен нулю. При дальнейшем движении руки вперед отсчет времени будет производиться до тех пор, пока сигнал на входе соответствующего блока сравнения будет максимальным и отсчет времени прекратится.Таким образом, при постоянной скорости и прн отсчете времени определяют путь а, пройденный сердечниками 3 или 4. В зависимости от того, где находится Ш-образный сердечник, движение руки 1 осуществляют далее вправо или влево. Как только сигнал на одном из сердечников 3 или 4 будет равен нулю включается отсчет времени и выключается после того, как сигнал станет максимальным. Таким образом определяют путь Ь, Необходимо добиться, чтобы захват стал соосен с деталью, или необходимо найти угол с поворота схвата, для обеспечения соосности с, деталью определяют:относительно осн ОХХ = а эпй,11 б 7 982 Составитель Н. ПановТехред М.Надь Корректор Т. К дактор А. Долин ак ми ская илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 663813 ВНИИПИ по 113035, Тираж 1049Государственногоелам изобретенийосква, Ж, Рауш Подписнта СССРытийаб д.