Привод исполнительного органа манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН 80118 ц 4 В 25,Х 17/ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬ 1 ТИЙ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕ 21) З 735 З 11/25-08(71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам(56) 1. Авторское свидетельство СССР В 1038222, кл. В 25 ) 17/00,.1982. (54)(57) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА, содержащий основание и корпус, входной и выходной блоки, кинематически связанные между собой, при этом входной и выходной блоки выполнены в виде соосных трубчатых валов, число которых соответствует числу степеней подвижности, на конце каждого из которых выполнены фланцы, причем входной блок снабжен дополнительным валом, один конец которого жестко связан с основанием,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью снижения энергозатрат, онснабжен приводными шестернями, числокоторых соответствует числу степенейподвижности, планкой и зубчато-реечными передачами, зубчатые колеса которых закреплены на трубчатых валахвыходного блока, а рейки установлены в корпусе, при этом на конце каждой рейки выполнен паз под фланцытрубчатого вала входного блока, набоковой поверхности этого трубчатого вала выполнены прорези, а на про .тивоположном конце имеется резьба,образующая винтовую пару с резьбой,выполненной на внутренней поверхности приводной шестерни, при этом надополнительном валу входного блокаустановлена планка, концы которойразмещены в прорезях трубчатого вала входного блока.Изобретение относится к манипуляторам для механизации производственных процессов с подъемно-транспортными и другими операциями, а более конкретно к механизмам, передающим движение в местах сочленения звеньев исполнительных органов манипуляторов.11 ель изобретения - снижение энергозатрат на привод исполнительного 10 органа манипулятора, при сохранении возможности обеспечения передачи нескольких степеней подвижности и ликвидации взаимной зависимости различных движений. 15На фиг. 1 изображена конструкция привода исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 - разрез А"А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Н-Б на фиг. 1. 20Привод исполнительного органа манипуятора содержит основаниеи корпус 2, в котором расположены детали устройства. Приводная шестерня 3 связана струбчатым валом 4 и с корпусом 2.Приводная шестерня 5 связана с валом 6, на конце которого выполненарезьба, взаимодействующая с аналогичной резьбой входного трубчатого вала 7, На конце этого вала образован кольцевой фланец 8 с выступом, который входит в паз рейки 9находящейся в зацеплении с зубчатымколесом 10, связанным с выходнымвалом 11 и с выходной шестерней 12,Вторая кинематическая цепь содержит приводную шестерню 13,вал 14с резьбой, взаимодействующей с резьбой трубчатого входного вала 15.На этом трубчатом валу образованкольцевой фланец 1 б с выступомвходящим в паз рейки 17, находящейся в зацеплении с зубчатым коле,сом 18,1184668 2Зубчатое колесо 18 соединено свыходным трубчатым валом 19 и свыходной шестерней 20. Таким обра"зом в этой конструкции передаютсядве степени подви 1 кности.К основанию 1 крепится дополнительный вал 21 с установленной нанем планкой 22. Эта планка размещена в прорезях трубчатых валов 7и 15 и предотвращает их поворот.Привод исполнительного органаманипулятора работает следующим образом.При повороте приводной шестерни 3 поворачиваются трубчатый вал4 и корпус 2 устройства. В связис тем, что в рейках 9 и 17 выполненыпазы, в которые входят выступыкольцевых фланцев 8 и 16, выполненных на концах входных трубчатыхвалов 7 и 15, поворот корпуса 2не приводит к вращению выходныхвалов 11 и 19.При повороте приводной шестерни25 5 вращается вал 6, на конце которого выполнена реэьбовая поверхность.При этом входной вал 7 перемещается поступательно ( вращению препятствует планка 22, скрепленная валом21 с основанием 1 ), при этом выступфланца 8, входящий в паз рейки 9,вызывает ее вертикальное перемещение и поворот зубчатой шестерни колеса 10, выходного вала 11, и выходной шестерни 12,Корпус 2 и выходная шестерня 12в данном случае неподвижны.При повороте приводной шестерни13 вращается вал 14, что вызываетпоступательное перемещение входного трубчатого вала 15 с фланцем 16,рейки 17, вращение зубчатого колеса18, выходного трубчатого вала 19 ивыходной шестерни 20.Корпус 2 и выходная шестерня 12и в этом случае неподвижны.1184668 7 ставитель И хред Ж.Каст Тираж 1 О 49И Государственнелам иэобретениМосква, )К, Ра акзз 6312 и с ОЗ т", г. ужгород, ул. Проектная илиад ППП "Па едактор М.Парфенова кулинавич Корректор А. Зимокосоы Подломитета СССРткрытийя наб д. 4/5