Манипулятор

/00 олнительного емы датчиков с на корпу самоторм ящ ий мото мозя зан посредсмуфт и допочатой пары в 4 ь Ю иг l ВЕННЫЙ НСМИТЕТ СССР(54)(57).МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на основании колонну,на корпусе которой закреплены исполнительный и задающий органы, кинематически связанные посредствоммеханизма поступательного перемещения с приводом, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности труда и надежности, а также безопасностиработы, механизм поступательногоперемещения снабжен блоком управления и электромагнитными муфтами ивыполнен в виде каретки и подпружиненного относительно корпуса самотормозящего винта, на котором размещена эта каретка, причем блок управления выполнен на каретке в видеупоров управления перемещением исоргана и в виде сиостанова, размещеназором относительноо винта, при этом саинт кинематически свям электромагнитныхтельно введенной зубриводом.Изобретение относится к станкостроению и может быть использованодля механизации и автоматизации опе,раций загрузки основного и вспомогательного оборудования крупногабаритными деталями.Известен манипулятор, содержащийустановленную на основании колонну,на корпусе которой закреплены исполнительный и задающий органы, кинематически связанные посредством механизма поступательного перемещенияс приводом 111,Недостатком известного устройства является неточное ручное позиционирование стрелы и жесткое сочленение стрелы с корпусом, что повы"шает вероятность манипулятора и утомляет оператора.Целью изобретения является повышение производительности трчда инадежности, а также безопасностиработы. Цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем установленную на основании колонну, на корпусе которой закреплены исполнительный и задающий органы, кинематически связанные посредством механизма посту 30 пательного перемещения с приводом, механизм поступательного перемещения снабжен блоком .управления и электромагнитными муфтами и выполнен в виде каретки и подпружиненного относительно корпуса с мотормозящего винта, на З 5 котором размещена эта каретка, при,чем блок управления выполнен на каретке в виде упоров управления перемещением исполнительного органа и40 в виде системы датчиков останова, размещенных на корпусе с зазором относительно самотормоэящего винта, при этом самотормозяций винт кинематически связан посредством элект 45 ромагнитных муфт и дополнительно введенной зубчатой пары с приводом.На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. 50Манипулятор содержрит колонну 1, установленную на основании. В верхней части колонны 1 крепится приводное устройство 2 корпусе 3, на котором расположены направляющие 4 под вижной каретки 5, шарнирно связанной с исполнительным органом б, выполненным в виде рычажно-шарнирной системы и на ;онце которого расположен задающий орган 7.На подвижной каретке 5 установлен блок управления, выполненный. в виде упоров 8, взаимодействующих с датчиками 9 останова быстрых и медленных ходов каретки 5, закрепленных на планках 10, устанавливаемых на нужной высоте при помощи регулировочных винтов 11.Подвижная каретка 5 через гайку 12 кинематически с помощью подпружиненного пружинами 13 и 14 само- тормозящего винта 15, являющегося последним звеном кинематической цепи, имеющего возможность осевого перемещения и воздействующего на датчики 16 и 17 позиционирования зубчатых пар 18, электромагнитных муфт быстрых 19 и медленных 20 ходов связана с электродвигателем 21 вертикальных перемещений.Манипулятор работает следующим образом.Перемещение груза в горизонтальной плоскости осуществляется вручную за счет поворота манипулятора вокруг оси колонны 1 и изменения угла наклона плеч рычажно-шарнирной системы исполнительного органа 6. Подъем и опускание исполнительного органа б осуществляется по команде от задающего органа 7 с помощью приводного устройства 2, при этом возможны два режима работы.Первый режим работы предназначен для работы по двум точкам позиционирования.При повороте рукоятки задающего органа 7 включаются электродвигатель 21 вертикальных перемещений и муфта 20. Вращение от электродвигателя 21 передается через зубчатые пары 18, электромагнитную муфту 20 на подпружиненный самотормозящий винт 15, действующий на каретку 5 через гайку 12, перемещающуюся по направляющим 4.При взаимодействии упора 8 с соответствующим датчиком 9 включается муфта 19, а муфта 20 отключается, исполнительный орган 6 перемещается с большей скоростью, В конце хода воздействует упор 8 управления на соответствующий датчик 9, происходит выключение муфты 19 и включение муфты 20. Исполнительный орган 6 перемещается с медленной скоростью, далееЗНИИПИ Тираж 1 Заказ 6685/1 ОПодписиое 3 .111 при взаимодействии упора 8 с очередным датчиком 9 дается команда на отключение электродвигателя 21 и включение муфт 20 и 19 одновременно, и происходит точный останов исполнительного органа 6.Второй режим работы манипулятора предназначен для работы с большим количеством точек позиционирования по высоте, и работает манипуля тор.следующим образом. При повороте рукоятки задающего органа 7 исполнительный орган. 6 перемещается сверху вниз, непосредственно до переносимой детали При упоре захватного устройства в деталь происходит останов исполнительного органа 6. Преодолевая усилие пружины 13, начинает движение в осевом направлении подпружиненный самотормозящий винт 15, ко торый воздействует на датчик 16 пози 4549 4 ционирования, дающий команду на плавный останов.Если вес перемещаемого груза превышает номинальную грузоподъемность манипулятора, то при подъеме подпружиненный самотормозящий винт 15 перемещается в осевом направлении, преодолевая усилие пружины 14 и воэдей" ствует на датчик 17 перегрузки, мани пулятор отключается. Предлагаемый манипулятор автоматически обеспечивает плавный разгон, быстрое вертикальное перемещение, замедленный останов и фиксирование груза на любом, запрограммированном горизонтальном уровне в пространстве, кроме того, исполнительный орган 6 может перемещаться до непосредственного соприкосновения с переносимой деталью. Филиал 3 ЩП. фПатент",Ужгород, ул. Проектная, А