Хобот манипулятора

СОЮЭСОЦИАЛРЕСПУБ СОВЕТСНИХ ТИЧЕСНИХ Н 1/02// 7/ в ЫЙ НОМ Ретени госуд АРстнен ПО ДЕЛАМ ИЗ ЕТ СССРИ ОТНРЫТИЙ(71) Институт кибернетики АНзинской ССР и Тбилисский авиный завод им.Г.М.Димитрова(прототип) с основанием, а также силовые устройства, расположенные по периферии модуля таким образом, что корпуса этих силовых устройств шарнирно закреплены на основании, а их.штоки - на.платформе, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и улучшения динамических характеристик, в каждом модуле сферическая опора связана с основанием элементами кинематической поступательной пары, при этом между основаниеми сферической опорой размещен дополнительно введенный упругий элеУон о СССР0ОБОТ МА ПУЛЯТОРА, соно соединенные дый из котоатформы со м, охватыва- связанную нт 2едовател дули, ка в виде п глублени о т л и нтичные еферичестором, вшарики. ых выполне ферическим щим сферическую опор т манипулятора по и. 1, а ю щ и й с я тем, что я опора снабжена сепарачейках которого размещень14546 20 25 35 1 11Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах металлоконструкций.Известен исполнительный орган манипулятора, предназначенный для работы в труднодоступных местах металлоконструкций, который выполнен в виде фермы с треугольной решеткой и поясом, составленным из шарнирно соединенных приводов поступательного движения 1.Недостатком манипулятора является то, что при отработке определенной конфигурации его звенья обязательно располагаются в одной плоскости, т.е. исполнительный орган этой конструкции лишен возможности изгибаться достаточно произвольно в пространстве. Причем к линейным приводам указанного исполнительного органа предъявляются особые требования, учитывая то, что линейные приводы при основании должны иметь достаточно большую силу тяги, чтобы обеспечить перемещение исполнительного органа.Известен хобот манипулятора, содержащий последовательно соединенные идентичные модули, каждый из которых выполнен в виде платфс 1 рмы со сферическим углублением, а также силовые устройства, расположенные по периферии модуля таким образом, что корпуса этих силовых устройств шарнирно закреплены на основании, а их штоки - на платформе 21.Недостатком известного хобота манипулятора является то, что его жесткость при отработке определенных конфигураций исполнительного органа достигается исключительно за счет усилий, развиваемых силовыми приводами, что снижает его.технологические возможности и ухудшает дина. мические характеристики. Целью изобретения является расширение технологических возможностой и улучшение динамических характсристик.Поставленная цель достигается тем, что в хоботе манипулятора, содержащем последовательно соединенные идентичные модули, каки,и из которых выполнен в нид платформы со сферическим углубпгнием, охватывающим сферическую опору, связанную с основакием, а так.,е силовые устройства, расположенные по периферии модуля таким образом, что корпуса этих силовых устройств шарнирно закреплены на основании, а их штоки - на платформе, в каждом модуле сферическая опора связана с основанием элементами кинематической поступательной пары, при этом между основанием и сферической опорой размещен дополнительно введенный упругий элемент.Кроме того, сферическая опора снаб. жена сепаратором, в ячейках которого размещены шарики.На фиг. 1 изображен хобот манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - модуль хобота манипулятора, общий дид; на Фиг. 3 - конструктивные элементы модуля (платформа, сферическая опора), продольный разрез; на фиг, 4 узел 1 на фиг. 2 (шарнирное крепление штоков силовых устройств); на фиг, 5 - возможная схема. размещения силовых устройств. Хобот манипулятора состоит из идентичных модулей 1, последовательно соединенных друг с другом. Каждый модуль 1 выполнен в виде платформы 2, имеющей сферическое углебление, которое охватывает сферическую опору 3, Последняя связана с основанием 4 элементами кинематической поступательной пары, а именно посредством направляющего стержня 5, несущего сферическую опору 3, размещенную в пазу 6 основания 4, и подпружинена относительно основания пружиной 7,По периферии модуля установлены силовые устройства 8, например гидравлические цилиндры. Корпуса 9 гидравлических цилиндров шарнирно закреплены на основании 4, а их штоки 10 на платформе 2.Сферическая опора 3 снабжена сепаратором, в ячейках которого размещены "плавающие" шарики 11. "Плавающие " шарики способствуют скольжению платформы 2 по сферической опоре 3 при переходе модуля из одного положения в другое.Модули последовательно соединены друг с другом. Основание одного модуля жестко соединено с платформой смежного модуля. Таким образом осуществляется взаимосвязь всех модулей и образуется хобот манипулятора, по3 11454 следний модуль которого на платформе несет схват 12.Хобот манипулятора работает.следующим образом.По команде устройства управления срабатывает определенная группа силовых устройств 8, штоки 10 которых, выдвигаясь, поворачивают платформы 2 модулей 1 относительно их оснований 4, что позволяет осу 10 ществить изгиб манипулятора и при" дать ему определенную необходимую конфигурацию. Платформы 2 модулей 6 4удерживаются штоками 8 снчовых уст-ройств и опираются на сферическиеопоры 3, которые подпружинены пружинами 6 и обеспечивают достаточнукжесткость при отработке определенных конфигураций хобота манипулятора. Использование хобота манипулятора при отработке сложных конфигураций в труднодоступных местах металлоконструкций обеспечивает достаточную жесткость при сохранении гибкости.1114546 ксимишинец оррект актор Н.Лаза Подписное аказ 4/ оектная, 4 илиал 5/10 НИИПИ Г по д 13035, Составитель И. Бакулико Техред М,Кузьма Тираж 1032дарственного комитета С м изобретений и открыти ква, Ж, Раушская наб атент", г. Ужгород,