Устройство для перемещения объектов в рабочую зону

(71) Опытное конструкторско-технологическое бюро с опытным производством института металлофизики АН Украинской ССР(54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ОБЪЕКТОВ В РАБОЧУЮ ЗОНУ, содержащее основание и транспортнуюплатформу со схватом, имеющим двуплечие рычаги, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширениятехнологических возможностей, оноснабжено смонтированными на основании упорами, обоймой с фиксатором,а также установленным в рабочейзоне дополнительным захватом, выполненным в виде корпуса с размещенными на нем губками и подпружиненнымиотносительно корпуса опорой и собачками, причем в схват дополнительно введен подпружиненный относительно него толкатель со штырем, на конце которого выполнено углубление под фиксатор, а двуплечие рычаги снабжены выступами, кроме того, в обойме выполнены отверстия под штырь, зацепы и направляющие пазы под губки дополнительного захвата, при этом обойма размещена па транспортной платформе с возможностью ее перемещения и взаимодействия с собачками и упором дополнительного захвата и толкателем схвата, а каждый из двуплечих рычагов последнего установлен с возможностью его взаимодействия одним плечом с собачками, а выступом этого плеча - с зацепом обоймы, а другим плечом - с упором основания.2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем что губки дополнительного захвата выполнены в виде роликов, одна пара которых жестко закреплена на корпусе, а другая подпружинена относительно него.1122503 Изобретение относится к манипуля-торам и может быть использовано, например, при исследовании объектов в высоковакуумных камерах.Известно устройство для перемещения объектов в рабочую зону, содержащее основание и транспортную платформу со схватом, имеющим двуплечие рычаги С 1 3.Недостаткомизвестного устройства является то, что из-за конструктивных особенностей манипуляции этим устройством в рабочей зонес высоким вакуумом вызывают большие затраты энергии на вакуумирование этой эоны. Кроме того конструкция устройства не обеспечивает автоматизации технологического цикла, что ограничивает область его применения и сужает технологические возможности.Цель изобретения - расширение технологических возможностей. 10 20 штырем, на конце которого выполнено углубление под Фиксатор, а дву 40 плечие рычаги снабжены выступами, кроме того в обойме выполнены отверстия под штырь, зацепы и направляющие пазы под губки дополнительно захвата, нри этом обойма размещена на транспортной платформе45 с зоэиожностью ее перемещения и взаимодействия с собачками и упором дополнительного захвата и толкателем охвата, а каждый иэ двуплечих рычагов последнего установлен с возможностью его взаимодействия одним плечом с собачками, а высту" пом этого плеча - с зацепом обоймы, а другим плечом - с упором основания.55Губки дополнительного захвата выполнены н виде роликов, одна пара которых жестко закреплена на Поставленная цель достигается тем, что устройство для перемещения 25 объектов в рабочую зону, содержащее основание и транспортную платформу со схватом, имеющем двуплечие рычаги, снабжено смонтированными на основании упорами, обоймой с фикса тором, а также установленным в рабочей зоне дополнительным захватом 1 выполненным в виде корпуса с размещенными на нем губками и подпружиненными относительно корпуса "опорой и собачками, причем в схват дополнительно введен подпружиненный относительно него толкатель со корпусе, а другая - подпружиненаотносительно него.На фиг. ) изображено устройстводля перемещения объектов в рабочуюзону в исходном положении, общийвид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1;на Фиг. 3 - часть обоймы в рабочейзоне в момент ее захвата дополнительным захватом; на Фиг. 4 - частьобоймы в рабочей зоне в момент еезахвата клещевым захватом; нафиг. 5 - часть обоймы, вид со стороны ее зацепов,Устройство для перемещения объектов в рабочую зону содержит транспортную платформу 1, установленнуюв шлюзе 2 и выполненную в виде направляющих 3 и 4, например роликовых. Оси роликов 5 направляющей 4закреплены на основании 6 шлюза2, На платформе 1 закреплен клещевой захват 7, состоящий из траверсы8 с проушинами 9 и 10, в которых наосях 11 и 12 установлены поворотныерычаги 13 и 14 с выступами 15 и 16на концах. Рычаги 13 и 14 находятсяпод действием пружин 17 и 18 растяжечия, По оси симметрии траверсы 8установлен толкатель 19, перемещение которого под действием пружины20 сжатия ограничено гайкой 21, Впроушинах 22 и 23 толкателя 19ра:мещены выступы 15 и 16, для которых. проушины являются направляющими.На наружной стороне толкателя 19по его оси симметрии закрепленштырь 24 с заходным конусом 25 иуглублением 26 для Фиксации. Напротивоположных выступах 15 и 16,плачах рычагов 13 и 14 установленырезьбовые пальцы 27 и 28, взаимодействующие с упорами 29 и 30, закрепленными на основании 6 шлюза 2,На платформе 1 размещена обойма 3с карманом 32 для размещения транспортируемых объектов, В поперечнойстороне 33 обоймы 31 соосно штырью24 толкателя 19 выполнено отверстие34, в которое входит штырь 24. Вуглубление 26 штыря 24 входитподпружиненный фиксатор 35. В продоль.ных сторонах 36 и 37 обоймы 31выполнены направляющие 38 и 39 сзаходнвми конусами 40 и 41 и зацепы 42 и 43 с пазами 44 и 45. Шлюз2 содержит крьппку 46, канал 47,соединяющий шлюз 2 с магистральюоткачки вакуума, и окно 48 выгрузки,закрытое запорным органом 49 клапана 50. Шлюз 2 со стороны окна 48 выгрузки соединен с высоковакуумной камерой 51 нерабочей зоной ), в которой размещен манипулятор 52, выполненный в ниде направляющих 53 и 54, например шариковых, обеспечивающих горизонтальное перемещение предметного стола 55 манипулятора 52 во взаимно перпендикулярных плоскостях. Направляющая 54 закреплена в камере 51 на осях 56 и 57, например винтовых, обеспечивающих вертикальное перемещение манипулятора 52. Камера 51 содержит канал 58, соединяющий ее с магистралью откачки вакуума. На предметном столе 55 манипулятора 52 закреплен дополнительный захват 59, содержащий корпус 60, на одной из продольных сторон 61 которого установлены неподвижные губки в виде роликов 62 и 63, а на другой стороне 64 - подпружиненные губки в виде роликов 65 и 66. Перемещение роликов 65 и 66 под действием пружин 67 ограничено регулируемой шайбой 68. На поперечной стороне 69 корпуса 60 в направляющей 70 установлена подпружиненная опора 71, перемещение которой под действием пружины 72 ограничено головкой винта 73.На продольных сторонах 61 и 64 корпуса 60 на осях 74 и 75 установлены упорные поворотные подпружиненные собачки 76 и 77. Оси 74 и 75 охвачены торсионными пружинами 78 и 79; одни концы которых взаимодейст вуют с собачками 76 и 77, а другиес упорами 80 и 81, закрепленнымив корпусе 60, Поворот собачек 76 и 77 под действием пружин 78 и 79 ограничен регулируемыми упорами82 и 83.Устройство работает следующим образом.В исходном положении окно 48 выгрузки шлюза 2 герметично закрыто запорным органом 49 клапана 50. Для установки обоймы 31 снимают крышку 46, обойму 31 с объектами исследования, размещенными в кармане 32, устанавливают на транспортную платформу 1 и перемещают по ней в направлении клещевого захвата 7. Штырь 24 толкателя 19 входит в отверстие 34 в обойме 31. Фиксатор 35 входит в углубление 26 . штыря 24. В таком положении обойма 31 зафиксирована относительно клещевого захвата 7 и транспортной плат 225034формы 1. После чего шлюз 2 закрываюткрышкой 46 и производят его откачку через канал 47 до уровня вакуума ввысоковауумной камере 51.Для открытия окна 48 выгрузкиперемещают запорный орган 49 внаправлении стрелки 1 привод клапана50 не показан ).Для доставки обоймы 31 из шлюза 1 О 2 в высоковакуумную камеру 51нерабочую зону ) перемещают транспортную платформу 1 привод не показан),которая, работая но принципу выдвижной.лестницы, выдвигается черезокно 48 выгрузки в направлениидополнительного захвата 59, предварительно с ориентированного относительно обоймы 31 манипулятором 52.Обойма 31, перемещения транспортнойплатформой 1, воздействует на собачки 76 и 77 дополнительного захвата59. Собачки 76 и 77 поворачиваютсявокруг своих осей 74 и 75 и в направляющие 38 и 39 обоймы 31 последовательно входят ролики 63,66 и62, 65. Заходные конусы 40 и 41 внаправляющих 38 и 39 обоймы 31 иподвижность роликов 66 и 65 дополнительного захвата в направлении,поперечном обойме 31, обеспечиваютЗОее самоустановку на роликах 63, 66и 62, 65 дополнительного захвата 59.При дальнейшем перемещении обойма31 упирается в опору 71 и перемещает ее, взводя пружину 72. Собачки76 и 77 после прохождения мимо нихобоймы 31 попорачиваются вокругосей 74 и 75 под действием пружин78 и 79 и, упираясь в упоры 82 и83, занимают исходное положение.После чего транспортная платформа 1,начинает перемещаться в шлюз 2.Обойма 31 упирается в собачки 76,и 77, штырь 24, выталкивая фиксатор35 из углубления 26, выходит изотверстия 34 в обойме 31, котораяостается в высоковакуумной камере51. За счет сраба.взывания пружин67 и 72 происходит самоустановка.обоймы 31 на строго ориентированнойпозиции в дополнительном захвате 59,При дальнейшем перемещении транспортная платформа 1 вместе с клещевымзахватом 7 возвращается в шлюз 2 висходное положениеПосле чего, 55 перемещая запорный орган 49 в направлении против стрелки, перекрывают окно 48 выгрузки. В этом положении обойма 31 с объектами исследо 1122503ванин находится в высоковакуумной камере 51, изолированной от шлюза 2.Для возвращения обоймы 31 с объектамиисследования из высоковакуумной камеры 51, в шлюз 2 производят откачку шлюза 2 через канал 47 до уровня вакуума в высоковакуумной камере 51, Перемещая запорный орган 49 в направлении стрелки, открывают окно 48 выгрузки. Перемещают транспортную платформу 1, котораявыдвигается через окно 48 выгрузки в направлении дополнительного захвата 59, предварительно с ориентированного относительно транспортной платформы 1 манипулятором 52. Транспортная платформа 1 проходит под обоймой 31, штырь 24 входит в отверстие 34 в обойме 31. Фиксатор 35 входит в углубление 26 штыря 24, а толкатель 19 клещевого захвата 7 упирается в поперечную сторону 33 обоймы 31, При дальнейшем перемещении транспортной платформы 1 начинает перемещаться обойма 31, воздействуя на опору 71, которая упирается в опорную площадку 84.Обойма 31 останавливается и, воздействуя на толкатель 19 при продолжающемся перемещении платформы 1 перемещает его в направлении траверсы 8, взводя пружину 20. При этом рычаги 3 и 14 перемещающегося клещевого захвата 7 поворачивают собачки 76 и 77 дополнительного захвата 59.Обойма 31 освобождается от действия собачек 76 и 77 дополнительного захвата, а выступы 5 и 16 клещевого захвата выходят иэ проушин 22 и 23 и под действием пружин 17 и 18 входят в пазы 44 и 45 зацепов 42 и 43. В таком положении обойма 3 захвачена клещевым захватом 7 и готова к выведению из высоковакуумной камеры 5. После этого транспортная платформа 1 начинает40 Предлагаемое устройство позволяет автоматизировать технологический процесс при манипулировании объектами, в рабочей зоне с высоким вакуумом,а также снизить энергоэатраты на вакуумирование рабочей эоны. перемещаться в шлюз 2. Обоймы 31выходит иэ дополнительного захвата59. При этом после отхода рычагов13 и 14 клещевого захвата 7 собачки 5 76 и 77 дополнительного захвата 59своими поверхностями 85 и 86 опускаются на продольные стороны 36 и 37обоймы 31 и, касаясь их, не препятствуют выведению обоймы 31. После 10 прохождения обоймы 31 мимо собачек76 и 77, они под действием пружин78 и 79 поворачиваются вокруг осей74 и 75 и, упираясь в упоры 82 и83, занимают исходное положение. 5 Опора 71 и ролики 65 и 66 за счетсрабатывания пружин 72 и 67 занимают исходное положение. Такимобразом, дополнительный захват 59самопроизвоЛьно приведен в исходное О положеНие. При дальнейшем перемещении платформа 1 вместе с захваченной клещевым захватом 7 обоймой 31возвращается в шлюз 2. Пальцы 27 и28 упираются в упоры 29 и 30. Рычаги 25 13 и 14 поворачиваются вокруг осей11 и 12 и их выступы 15 и 16 выходят из пазов 44 и 45 зацепов 42 и43, а пружина 20, воздействуя натолкатель 19, отстреливает обойму31 в исходное положение. После чегоперемещение транспортной платформы1 прекращается. Таким образом клещевой захват 7 и обойма 31 самопроизвольно приведены в исходное положение. После этого, перемещая запорный орган 49 в направлении противстрелки, перекрывают окно 48 выгрузки. Устройство приведено в исходноеположение,1122503 Составитель В.Ермолаевактор Н,Яцола Техред Ч,Надь КорректоР Г.Решетни 1 го ком и оРауш я наб., д илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная з 807 б/3 Тираж 1032 ВНИИПИ Государственн по делам иэобретени 113035, Москва, Ж