Привод исполнительного органа робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХсанаащетаРЕСПУБЛИК 09) И 1) ЕТЕЛЬСТ АВТОРСИОМУ ре ро т сельсковидетельство СССР3 9/00, 1978.идетельство СССРВ 15/24, 1979 ОД ИСПОЛНИТЕЛ содержащий о орого устано(54)(57) ПРГАНА РОБОТА на опорах к линдр, а в жен паралле НОГО ОРование,ен цирасполоа винт с тверстиях опор ьно оси цилинд 9 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ПИСАНИЕ ИЗОБР(7 1) Кировоградский инстхозяйственного машиност(56) 1. Авторское У 774939, кл. В 252, Авторское св В 901675, кл. Р 15 (прототип). гулируемыми упорами и штанга с упом, жестко связанная со штоком цилиндра и имеющая воэможность взаимодействия с регулируемыми упорами вин та, при. этом на винте между опорами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм, выполненный в виде храповика, жестко связанного с винтом, и собачек, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет реализации различных комбинаций при позиционировании исполнительного органа робота, он снабжен дополнительным приводом перемещения собачки храпового механизма, а демпфирующее устройство выполнено в виде группы пружин, размещенных с двух сторон винта.Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к приводам исполнительных органов роботов, манипуляторов и других устройств, и 5 может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства.Известен привод робота, в котором для увеличения числа точек позиционирования подвижного звена используется 10 винт с регулируемыми упорами, который расположен вдоль подвижного звена и с помощью храпового механизма и системы передач связан с упором звена в крайнем его положении 1 . 15Недостатком такого привода является сложность, большие габариты и масса поворотного механизма.Известен привод исполнительного органа робота, содержащий основание, 20 на опорах которого установлен силовой цилиндр, а в отверстиях опоры расположен параллельно оси силового цилиндра винт с регулируемыми упорами и Йтанга с упором, жестко связан ная со штоком силового цилиндра и взаимодействующая с регулируемыми упорами винта, при этом на винте между опорами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм 30 выполненный в виде храповика, жестко связанного с винтом, и собачек 2 3Недостатком известного привода являются большие осевые габариты и ограниченные технологические возмож- З 5 ности.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет реализации различных комбинаций при позиционировании исполнительного ор , гана робота.Поставленная цель достигается тем, чго привод исполнительного органа робота, содержащий основание, на опо-. рах которого установлен силовой ци- ф 5 линдр, а в отверстиях опоры расположен параллельно оси силового цилиндра винт с регулируемыми упорами и штанга с упором, жестко связанная со штоком силового цилиндра и взаимо действующая с регулируемыми упорами винта, при этом на винте между опо" рами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм, выполненный в виде храповика, жестко связан ного с винтом, и собачек, снабжен дополнительным приводом перемещения собачки храпового механизма, а демпфирующее устройство выполнено в виде группы пружин, размещенных с двух сторон винта.На фиг. 1 показан предлагаемый привод исполнительного органа робота; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.Привод робота состоит иэ неподвижного цилиндра 1 и подвижного штока 2, к которому с пбмощью пластины 3 присоединена штанга 4 с упором 5. (Могут быть варианты конструкций приводов роботов, в которых к штоку присоединяется две и больше подвижных штанг). Параллельно оси цилиндра расположен винт 6 с регулируемыми упорами 7. Винт 6 установлен в опорах 8 и 9 основания (не показано) и подпружинен с двух сторон пружинами 10 и 11. Задний шлицевой участок винта 6 сопрягается с неподвижным в осевом направлении храповым колесом 12 храпового механизма, с которым в зацеплении находится собачка 13, соединенная со штоком дополнительного привода, например цилиндра 14, Собачка 13 поджимается к храповому колесу 12 пружиной 15. Фиксация винта 6 в угловом положении осуществляется с помощью шарикового фиксатора 16. Конечные переключатели 17 и 18 установлены соответственно на спорах 8 и 9, взаимодействуя с винтом 6 (например, с выступами 19 и 20) .Привод исполнительного органа робота работает следующим образом,При подаче воздуха (жидкости) в левую полость цилиндра 1, поршень со штоком 2 и штангой 4 перемещается вправо. При контакте упора 5 с одним из регулируемых упоров 7, совместно со штангой 4 начинает перемещаться вправо винт 6, сжимая пружину 11 и взаимодействуя с выступом 20 на переключатель 18, который подает команду на торможение привода. (например, создавая противодавление в штоковой полости цилиндра 1). При подходе торца винта 6 к опоре 9 происходит окончательная остановка привода, после чего начнут работать другие приво ды робота. Если затем необходимо дальнейшее перемещение штока вправо, то подается команда на срабатывание привода 14, который, перемещая собачку 13, обеспечивает поворот винта на определенный угол, чтобы подвести в зону действия упора 5 другой упор"Патент", г.ужгород, ул. Проектная Филиал 7, а винт 6 при этом устанавливаетсяс помощью пружины 11 в среднее исходное положение. По завершенииэтих движений воздух вновь поступает в левую полость цилиндра 1 и шток2 перемещается с аналогичным торможением и остановкой привода. Еслитребуется осуществить движение штока 2 влево, то при этом воздух подается в штоковую полость цилиндра 1.Свободное перемещение штока 2 соштангой 4 влево осуществляется до,контакта упора 5 с одним из упоров7,(который может быть введен в зону действия упора 5 при предыдущемповороте винта 6).После этого совместно со штоком 2 и штангой 4 влево перемещается и винт 6, сжимаяпружину 10 и воздействуя выступом 19 на переключатель 17, осуществляя торможение привода, а при контакте винта 6 с опорой 8 происходит окончательная остановка привода. Подоб ным образом могут осуществлятьсядальнейшие движения штока 2 влево или вправо. Использование предлагаемого изоб ретения позволяет значительно расширить технологические возможности привода исполнительного органа роботаза счет реализации различных комбинаций при позиционировании исполни тельного органа робота, имея возможность осуществлять не только циклдвижений вперед - назад, но и целыйряд других циклов, например впередвперед, вперед - назад и др,