Механизм позиционирования исполнительного органа

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК зш В 259/00 НОМУ СВ ей, вяз при помощи муфтьалом-червяком,ельными барабаи на них одними вяк котор основным ентами, ых лент заны во СС81 т. св. йс я тех" он снабй переда м органе ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54)(57) МЕХАНИЗМ ПОЗИЦИОНИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА поВ 973349, о т л и ч а ю щтем, что, с целью расширеннологических возможностей,жен дополнительной червячн.,Я 3 3458,ползуном и дополнинами с закрепленнымконцами стальнымивторые концы сталь ползуном, а барабаны расположены н чвалу червячного колеса дополнительной червячной передачи, при этом указанное червячное колесо выполненосоставным, а на ползуне выполнен реечный венец, находящийся в зацеплении с дополнительным зубчатым колесом, установленным на исполнитель10 Изобретение относится к машиностроению, в частности к механизмам точного позиционирования подвижных звеньев роботов, манипуляторов и других устройств, 5Ло основному авт. св. В 973349 известен механизм позиционирования исполнительного органа, который снабжен роликами и стальными лентами, закрепленными одним концом на барабане, а другим концом связанными с подвижным звеном, при этом подвижное звено выполнено в виде треугольной призматической конструкции и связано с роликами и бараба нами. Механизм обеспечивает перемещение исполнительного органа только по прямой линии, что не всегда обеспечивает требования технологического процесса20Целью изобретения является расширение технологических возможностей, а именно получение возможности перемещения исполнительного органа по спирали. 25Цель достигается тем, что механизм позиционирования исполнительного органа снабжен дополнительной червячной передачей, червяк которой при помощи муфты связан с основным валом-червяком, ползуном и дополнительными барабанами с закрепленными на них одними концами стальными лентами, причем вторые концы стальных лент связано с ползуном, а барабаны распо 35 ложены на валу червячного колеса дополнительной червячной передачи, при этом указанное червячное колесо выполнено составным, а на ползуне выполнен реечный венец, находящийся в зацеплении с дополнительным зубчатым колесом, установленным на исполнительном органе.На фиг. 1 изображен механизм позиционирования исполнительного орга на, например робота, разрез по плоскости, перпендикулярной оси барабана; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг,1; Па фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг. 2,Шаговый двигатель 1 связан с червяком 2, находящимся в зацеплении с двумя червячными колесами 3 и 4, связанными элементами привода перемещения, включающими основные барабаны состальными лентами (не показаны) сподвижным звеном 5, находящемся вконтакте с роликами (не показаны),установленными в опорах качения.Червяк 2 посредством муфты 6 связанс червяком 7 червячного редуктора,у которого червячное колесо состоитиз двух частейф 8 и 9. Последние валом 10 соединены с дополнительнымибарабанами 11 и 12, которые стальнымилентами 13 и 14 связаны с ползуном15, несущим рейку 16, которая находится в зацеплении с венцом на втулке 17, установленной в корпусе 18,Втулка 17 содержит шлицевое отверстие 19, в котором расположен вал20, установленный в подвижном звенеробота 5 и несущий схват 21,Механизм работает следующим образом,При прямолинейном перемещенииподвижного звена 5 привод позиционирования осуществляется через червяк2, червячные колеса 3 и 4 и основные барабаны (не показаны) состальными лентами. При необходимостивыполнить движение схвата 21 по спирали с помощью муфты 6 через червяк7 и половины червячного колеса Яи 9 вращают дополнительные барабаны 11 и 12, которые через стальныеленты 13 и 14 перемещают полэун 15с рейкой 16, которая вращает венеци втулку 17, вращающую через шлицевое отверстие 19 вал 20. При прямолинейном перемещении подвижного звена 5 с валом 20 и одновременном вращении вала 20 схват 21 совершает движение по спирали. Конструкция механизма позиционирования исполнительного органа позволяет выполнять примолинейное движение исполнительного органа, движение по спирали, вращение схвата, что значительно расширяет технологические возможности робота.1114548 орректор М. Максимшинец Составитель С.Новикнко Техред М,Надь Редактор 11.Ла ираж 1032твенного комитета бретений и открыт Ж, Гаушская н Заказ 6685/10 ВНИИПИ Государ по делам из 113035, Москваписное д4/5 илиал ППП Патент , г. Ужгород, ул. Проектная,