Схват

(54) (57) СХВАТ, содержащий вклапан, корпус с закрепленным нфорированным эластичным элемеразующим с корпусом вакуумнуюотличающийся тем, что, с цельюэнергопотребления, он снабженупором, закрепленным на корпуштейном и двуплечей кулисой, на оче которой шарнирно закрепленьсобачка, а другое плечо установлможностью взаи модействия с э.элементом, причем кронштейнна корпусе с возможностью взаимс собачкой, в паз кулисы размещнительно введенный ролик, связанкуумным клапаном. ов,. В, Грыго Кра машин а Трудов имическог ССР0 (прото 1 2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(71) Московский орденного Знамени институт хстроения(50 В 25 1 15/06; Б 25,1 15/00 акуумный а нем пернтом, обкамеру, снижениясменным се, кронином пле рычаг и ено с возастичным закреплен одействия ен дополный с ва10 15 20 25 Зо 35 40 45 50 55 Изобретение относится к робототехнике,в частности к механическим системам транспортировки плоских листовых легко деформируемых изделий из воздухонепроницаемого материала и фиксации их на криволинейной поверхности любой конфигурации,Известен схват, содержащий вакуумныйклапан, корпус с закрепленным на нем перфорированным эластичным элементом, образующим с корпусом вакуумную камеру 11)Недостатком известного схвата является высокая энергоемкость.Цель изобретения - снижение энергопотребления.Цель изобретения достигается тем, чтосхват, содержащий вакуумный клапан, корпус с закрепленным на нем перфорированным эластичным элементом, образующимс корпусом вакуумную камеру, снабженсменным упором, закрепленным на корпусе,кронштейном и двуплечей кулисой, на одномплече которой шарнирно закреплены рычаги собачка, а другое плечо установлено с возможностью взаимодействия с эластичнымэлементом, причем кронштейн закрепленна корпусе с возможностью взаимодействияс собачкой, в пазу кулисы размещен дополнительно введенный ролик, связанный с вакуумным клапаном,На фиг. 1 представлена схема предлагаемого устройства, разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг, 3 - сечениеБ-Б на фиг. 1.Схват включает в себя (фиг. 1) корпус1, по периметру которого с помош,ью планок 2 крепится эластичный элемент 3 коробчатой формы с перфорированной поверхностью одной из граней (рабочей). На съемном донышке 4 корпуса шарнирно с помогцью штифтов 5 установлен сменный упор6, поверхность которого, обращенная кперфорированной поверхности эластичногоэлемента 3, повторяет профиль объектадля фиксации листового изделия. К донышку 4 шарнирно прикреплена двухплечеваякулиса 7 с неподвижным и подвижным рычагами 8. Кулиса снабжена шариковым фиксатором 9 для двух устойчивых ее положений и периодически контактирующей с кронштейном 10 корпуса 1 собачкой 11 для заклинивания рычага 8, когда он перпендикулярен к кулисе 7 в момент захвата изделия,В пазу кулисы расположен ролик 12 штока13 вакуумного клапана, размещенного внаправляющем стакане 14, который установлен на фланце 15. К штоку крепитсятакже кольцевая манжета 16, взаимодействующая с патрубком 17, закрепленнымна донышке 4 концентрично направляюшему стакану 14.К эластичному элементу 3 и двухплечевой кулисе 7 прикреплена гофрированная манжета 18, обеспечивающая герметизацию камеры в месте выхода из нее кулисы.Схват для обеспечения его самоустанавливания на объекте в поперечной плоскости, шарнирно закреплен на руке манипулятора и подпружинен для предотвращения ударов при изменении положения схвата,Устройство работает следующим образом.Схват подводят к плоскому изделию, находящемуся в магазине или питателе в горизонтальном положении. Перфорированная грань эластичного элемента 3 расположена горизонтально. Рычаг 8 под действием силы тяжести занимает вертикальное положение, а собачка 11 западает в зазор между кулисой 7 и рычагом 8 при повороте последнего на 90 и заклинивает их относительно один другого. Кулиса 7 удерживается фиксатором 9 в одном из устойчивых поло жени й ( фи г. 1) .При дальнейшем опускании схвата в направлении, перпендикулярном перфорированной грани, рычаг 8 взаимодействует со стопой изделий и поворачивает двухплечевую кулису 7 относительно оси, связанной со стойкой донышка 4 захвата. Фиксатор 9 перемещается и западает в другое отверстие стойки, обеспечивая второе устойчивое положение кулисы. При этом собачка 11 взаимодействует с кронштейном 10 и освобождает рычаг 8, а другой неподвижный рычаг кулисы выходит из паза сменного упора 6 до соприкосновения с эластичным элементом 3. Одновременно ролик 12 перекатывается по пазу кулисы 7 и перемещает шток 13 в осевом направлении. Кольцевая манжета 16, перемещаясь вместе со штоком 13, перекрывает кольцевой зазор между направляющим стаканом 14 и патрубком 17, прекращая связь зазора с атмосферой и одновременно соединяя камеру эластичного элемента 3 с вакуумной системой. За счет образовавшегося в камере вакуума изделие присасывается к перфорированной грани камеры.Далее схват с деталью переносят к объекту, к которому ее необходимо прижать. При соприкосновении с поверхностью объекта эластичный элемент 3 деформируется, неподвижный рычаг кулисы 7 взаимодействует с поверхностью объекта через стенку эластичного элемента, утапливается в пазу сменного упора 6, вызывая поворот кулисы 7. Фиксатор 9 занимает первоначальное положение, а шток 13 за счет взаимодействия ролика 12 с пазом кулисы перемещается в направлении от перфорированной грани эластичного элемента, а закрепленная на штоке манжета 16 открывает зазор между патрубком 17 и направляющим стаканом117208 7 2 14, сообщая вакуумную магистраль с атмосферой. Камера разгерметизируется и схват легко освобождается от изделия. При этом подвижный рычаг 8 при встрече с объектом может поворачиваться относительно кулисы и не препятствует ее повороту.При повороте кулисы 7 собачка 11 сходит с кронштейна 1 О, но в зазор между кулисой и подвижным рычагом 8 не западает, так как рычаг 8, повернувшись относительно кулисы под действием силы тяжести, при вертикальном расположении перфорированной грани или вследствие взаимодействия с объектом при горизонтальном положении перфорированной грани, своей торцовой частью уменьшает зазор между кулисой и рычагом. При отходе от объекта и при занятии горизонтального положения перфорированной грани рычаг 8 располагается вертикально, увеличивая зазор между кулисой, и собачка западает в этот зазор, заклинивая рычаг 8 и кулису 7. Схват подготовлен к следующему циклу.В случае изменения формы поверхности объекта, на котором зажимается изделие, достаточно лишь заменить упор 6, закрепленный на донышке 4 двумя штифтами. За счет совпадения формы поверхности упора с формой поверхности объекта, на котором зажимается деталь, обеспечивается надежная фиксация последней даже при действии на нее больших сдвигающих усилий, что может произойти, например, при заполнении полиэтиленового мешка продуктом. Вакуумная система отличается только в результате взаимодействия с объектом, когда усилия прижатия детали к нему достаточны. Одновременно отключается привод перемещения схвата.Редактор И. ДербакЗаказ 7123/12 Составитель А. АлексеевТехред И. Верес Корректор С. ЧерниТираж 1032 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4