Захват

-конструкторский т светотехничесССР 9 (п льство15/00,пулятора, содеры зажимных гум в ниде силового ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ПИСАНИЕ ИЗОБР У СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Всесоюзный проектни технологический инстикой промышленности(54) (57) ЗАХВАТ манижащий корпус, две парбок, связанных с приводо цилиндра, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения технологических возможностей, захват снабжен двумя шарнирно установленными на корпусе двуплечими рычагами, при этом первый рычаг своим плечом связан шарнир но с корпусом силового цилиндра, а второй рычаг плечом, смежным с указанным плечом первого рычага, связан с подвижным штоком силового цилиндра, а корпус захвата снабжен направляющими, причем каждая зажимная губка, шарнирно связан ная тягой с плечом рычага, установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения по направляющей.Изобретение относится к захватным устройствам, применяемым в манипуляторах для захвата и перемегцения крупногабаритных изделий неправильной формы, и может быть использовано для автоматизации про. цессов перегрузки светильников специальных конструкций.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, две пары зажимных губок, каждая из которых установлена на своей оси, закрепленной в корпусе и силовой цилиндр в качестве привода) .Однако известный захват характеризуется сложностью конструкции, так как связь между приводом (сдвоенным силовым цилиндром) и парами губок содержит траверсы, ползун, обоймы с гайками и винты, установленные в корпусе захвата; возможностью захвата и неремегцения только деталей, имек)щих форму тел вращения, т. е. не обеспечивает захват и перемещение крупногабаритных изделий сложной конфигурации.Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей.Поставленная цель достигается тем, что захват манипулятора, содержащий корпус, две пары зажимных губок, каждая из которых связана с приводом в виде силового цилиндра, снабжен двумя шарнирно установленными на корпусе двуплечими рычагами, при этом первый рычаг своим плечом связан шарнирно с корпусом силового цилиндра, а второй рычаг, плечом, смежным с указанным плечом первого рычага, связан с подвижным штоком силового цилиндра, а корпус захвата снабжен направ ляющими, причем каждая зажимная губка, шарнирно связанная тягой с плечом рычага, установлена с возможностью возвратно- поступательного перемещения по направляющей. На фиг. 1 изображена принципиальная схема захвата манипулятора, план; на фиг. 2конструктивное исполнение манипулятора с захватом.Захват манипулятора состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закреплены на осях 2 и 3 горизонтальные двуплечие рычаги 4 и 5. Двуилечий рычаг 4 одним своим плечом шарнирно связан с корпусом 6 силового цилиндра 7, а двуплечийрычаг 5 одним своим плечом (смежным поотношению к плечу рычага 4) шарнирносвязан с подвижным штоком 8 цилиндра 7.Зажимные губки 9 установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения по направляющим 10 и 11, установленным в корпусе захвата, и шарнирносоединены с двуплечими рычагами 4 и 5посредством тяг 12.Захват работает следующим образом.Раскрытый захват (зажимные губки 9раздвинуты) занимает положение А, В,Сдля одной из губок. При подаче давленияв полость силового цилиндра 7 корпус 6и шток 8 перемещакпся во взаимно противоположном направлении, увеличивая общеерасстояние шарнирного закрепления 1 ЭЕ,что приводит к повороту рычагов 4 и 5вокруг осей 2 и 3. При повороте, напри 20 мер, рычага 5 его конец (точка А) перемещается в точку А. Соответственно, конецтяги 12 (точка В) перемещается по прямолинейной направляющей 11 в точку Б, азажимная губка 9 (точка С 1) - в точку С.Аналогично перемещается зажимная губка на другом конце рычага 5 и зажимныегубки, связанные с рычагом 4.Процесс освобождения светильника приукладке происходит при подаче давления вподштоковую полость силового цилиндра,30 и, соответственно, при уменьшении расстояния РЕ и перемещении зажимных губок понаправляющим на периферию от центральной оси светильника.Положительным эффектом предлагаемого технического решения является упрощеЗ 5 ние конструкции захвата и расширение еготехнологических возможностей. Перемещение губок происходит неравномерно идо тех пор, пока они не соприкоснутсяс ободом светильника, причем соприкосновение может быть и неодновременным принепрекращающейся подаче давления в полость цилиндра, зажимные губки сдвигаютдо полного его зажима с четырех сторонили, при зафиксированном положении светильника, перемещают руку манипулятора45 в требуемом направлении, что дает возможность захватить светильники любойконфигурации,елактор И. Дербааказ 7123/12ВНИИп13035,Филиал ПП Составитель В. Жигановк Техред И. Верес Корректор сТираж 032 ПодписноеПИ Государственного комитета СССРо делам изобретений и открытийМосква, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5П Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,ерин