Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 5 ) 11 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) 1. Авторское свидетельство СССР позаявке2976395, кл. В 25 1 11/00, 1980.(54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащийоснование, несущий вал, механическую рукус захватом и аккумулирующий механизм,выполненный в виде упругого элемента,отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и снижения энергозатрат,основание расположено под углом к верти,ЯО 1007966 А кали, а рука выполнена в виде коаксиально расположенных валов, на внутреннем из которых установлен захват и дополнительно введенный груз, расположенные под углом друг к другу, а наружный вал механической руки жестко связан с несущим валом, при этом один конец упругого элемента аккумулирующего механизма связан с несущим валом, а другой - с основанием.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен группой регулируемых, упоров, одна часть из которых расположена на наружном валу механической руки с возможностью взаимодействия с ее внутренним валом, а другая часть - на основании с возможностью взаимодействия с несущим валом.40 45 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при механизации и автоматизации производственных процессов в машиностроении.Известен манипулятор, содержащий основание, механическую руку с захватом и аккумулирующим механизмом, выполненным в виде упругого элемента 1,Недостатками данного манипулятора являются сложность конструкции, связанная с размещением на манипуляторе энергоприводов, а также неэкономичность из-за затрат энергоресурсов.Цель изобретения - упрощение конструкции и снижение энергозатрат,Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, несущий вал, механическую руку с захватом и аккумулирующий механизм, выполненный в виде упругого элемента, основание расположено под углом к вертикали, а рука выполнена в виде коаксиально расположенных валов, на внутреннем из которых установлен захват и дополнительно введенный груз, расположенные под углом друг к другу, а наружный вал механической руки жестко связан с несушим валом, при этом один конец упругого элемента аккумулирующего механизма связан с несущим валом, а другой - с основанием.Кроме того, манипулятор снабжен группой регулируемых упоров, одна часть из которых расположена на наружноМ валу механической руки с возможностью взаимодействия с ее внутренним валом, а другая часть - на основании с возможностью взаимодействия с несущим валом.На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1.Манипулятор состоит из основания 1 несущего вала 2, на котором установлена механическая рука 3, выполненная в виде коаксиально расположенных валов, Внутренний вал 4 механической руки 3 снабжен захватом 5 с грузом 6, установленными пг, углом друг к другу. Захват 5 связан с при. водом (не показан).Наружный вал 7 механической руки 3 жестко связан с несущим валом 2.Основание 1 установлено относительно вертикали под углом, Деталь 8, которая должна подаваться на рабочую позицию 9, расположена в загрузочном устройстве 10,1 О 15 20 25 30 35 Для ограничения поворота несущего вала 2 относительно основания 1 на последнем установлены регулируемые упоры 11. Для ограничения перемещения внутреннего вала 4 механической руки вдоль наружного вала 7 последний снабжен регулируемыми упорами 12. Кроме того, манипулятор снабжен аккумулирующим устройством 13, выполненным в виде упругого элемента, один конец которого связан с несущим валом 2, а другой - с основанием 1, обеспечивающим возвращение руки в исходное положение.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении механическая рука 3 расположена так, что захват 5 под действием массы груза 6 находится под загрузочным устройством 10. Деталь 8 падает и закрепляется в захвате 5, после чего внутренний вал 4 механической руки 3 поворачивается относительно наружного вала 7 и занимает новое положение, при котором захват 5 с деталью 8 обращены вниз. Поворот осуществляется за счет массы захвата 5 и детали 8, Одновременно рука 3, жестко установленная на несушем валу 2, поворачивается относительно основания 1, сжимая упругий элемент аккумулируюшего устройства 13, а внутренний вал 4 под действием силы тяжести перемещается вдоль наружного вала 7, занимая заданное положение, т.е. когда деталь расположится над рабочей позицией 9. Поворот несушего вала 2 относительно основания 1 происходит за счет наклона последней относительно вертикали под воздействием массы внутреннего вала 4 руки 3, захвата 5 и детали 8. Величина перемешения внутреннего вала 4 вдоль наружного вала 7 механической руки и поворот несушего вала 2 с установленной на нем механической рукой 3 устанавливаются соответственно упорами 11 и 12, При выключении захвата 5 деталь 8 попадает на рабочую позицию 9, а несущий вал 2 с механической рукой 3 и захватом 5 под действием аккумулируюшего устройства 13 возвращается в исходное положение.Далее цикл повторяется.Предлагаемый манипулятор позволяет исключить принудительные приводы, чем упрощается его конструкция, а также сэко. номить энергоресурсы.Редактор М Заказ 2212 ВНИИПИ Госудапо делам и13035, Москва, Ж филиал ППП Патент