Манипулятор

3Изобретение относится к маннпулято ростроенню н может быть использовано для автоматического поиска и захвата ферромагнитных деталей.Известен манипулятор для захвата ферромагнитных деталей, содержащийруку с захватом, выполненную в виде Ш -образногб сердечника с обмоткой систему управления прнводамн перемещений, блок коммутации н нсточннкн постоянного и переменного тока 1.Недостатком нзвестного маннпулятора является то, что детали должны быть. Расположены на ферромагнитиой поверз. ности, что сужает его технологнческне возможности.Целью нзобретення является расщпре нне технологнческнх возможностей маюшулятора путем. обеспечения его ра-боты в случаях, когда деталь располо- жена на неферромагнитной поверхностн.Указанная цель доствгается тем, что манипулятор снабжен допопнптельно блоком сравнения и второй обмоткой, Эая 2прйчем обе обмотки подключены .ко вхо дам блока сравнения, первый выход ко торого соединен с системой управления прнводами перемещений, а второй вы. ход - с блоком коммутации, к второмч прнсовдннены источники постоянного и переменного тока, а выход блока комму тапнн связан с еащцой мз ОбмотокеНа фщ; Х изображен манипулятор общий вид; на фиг, 2 - прннцнппальн схема манипулятора; на фиг. 3 график зависимости относительного изменения амплитуды снгнала, снимаемого с мосто вой схемы, от взаимного расположенея электромагннта н детали, на фиг. 4- структурная схема управления и питания манипулятораеНа руке 1 манипулятора установлензахват, выполненный в виде Ш-образного магнитопровода 2, с двумя обмоткамн 3 и 4. Обмотки 3 н 4 подключены посредством блока 5 по мостовой схеме, блок 5 в свою очередь связан с блоком 6 сравнения, выполненным на шобой изс я тем, что, с целью расширения тех 3 р нологических возможностей, он снабженблоком сравнения и второй обмоткой,причем обе обмотки подключены ко входам блока сравнения, первый выход которого соединен с системой управления Иприводами перемещений, а второй выход - с блоком коммутации, к которому.присоединены источники постоянного ипеременного тока, а выход блока коммутации связан с каждой из обмоток. 3 99 вестной схеме. Блок 6 сравнения связан с системой 7 управления, приводами перемещенич, а также с блоком 8 коммутации, представляющим собой ключ, Другие два входа блока коммутации сое динены с источником 9 постоянного и источником 10 переменного тока. Обмотки 3 и 4 подключены к выходу блока 8 коммутации. Детали 11 расположены на плоскости, над которой помещен захват.Манипулятор работает следующим образом.Рука 1 с захватом осуществляет поисковые движения. При помощи блока 8 коммутации источник 10 переменного тока подключается к обмоткам 3 и 4Этот режим работы сохраняется до тех пор, пока деталь не попадет в зону действия электромагнита, состоящего из магнитопровода 2 с обмотками 3 и 4. В этот момент происходит изменение амЫлитуды сигнала, снимаемого с блока 5 (см. фиг. 3). Блок 6 сравнения фиксирует знак изменения амплитуды и подает команду на систему 7 управления приводами перемещений. Магнитопровод 2 с катушками останавливается и затем в зависимости.от знака изменения амплитуды по сигналу с блока 6 сравнения происходит его перемещение вдоль оси Х до тех пор, пока, изменение амплитуды сигнала, снимаемого с блока 5, не станет равным нулю. В этот момент магнитопровод 2 останавливается, его ось приблизительно совпадает с осью симметрии детали 11Затем происходит поворот магнитопровода 2 на 90 ф вокруг оси У, и по описанному принципу осуществляется движение его вдоль оси Х до тех пор, пока изменение амплитуд 3 д сигнала, снимаемого с блока 5, не станет равным нулю. Таким образом, магнитопровод 2 6183 4наведен на деталь 11 и располагается над ней.По сигналу с блока 6 сравненияблок 8 коммутации отключает обмотки3 и 4 от источника 10 переменного тока и подключает их к источнику 9 постоянного тока, Деталь притягивается к электромагниту, выполненному в виде В ообразного магнитопровода 2 с катуш 1 в ками 3 и 4, Затем манипулятор перемешает деталь 11 в. нужное место.ИспольЪование предлагаемого манипулятора позволяет исключить использование дополнительных ориентирующих усч д ройств. Манипулятор может захватыватьдетали с любой плоскости, т,е, со стола, с неподвижной ленты конвейера и т.п.формула изобретенияМанипулятор для захвата ферромагнитных деталей, содержащий руку с захватом, выполненным в виде Ш-образного сердечника с обмоткой, систему управления приводами перемещений, блок коммутации и источники постоянного и переменного тока, о т л и ч а ю ш и йИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР649566, кл. В 25 У 9/00, 1976.ВН 996183 у.3 И . Заказ 804/24Тираж 1079 Поцпис Филиал ППП фПатентф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Х