Манипулятор

) МАНИПУЛЛТО Изобрет манипулято портного м применение тизации те связанных новкой или а также дл с перемеще по определ ранстве. е игай а и сивал фту однору ние относится к области остроения и подъемно-транс шиностроения и может найти для механизации и автоманологических процессов, точной ориентацией и уста снятием тяжелых деталей, решения задач, связанных ием различных предметов нным траекториям в прост/По основному авт, св. 11" .9 б 3818 изтен манипулятор, содержащий дтель, поворотчое оснОвание становленной ннем механическрукой, выполненной в виде палелограммного механизма, одинрычагов которого снабжен баларом и кинематически связан сдругой рычаг несет захват, мустороннего действия, связанную скояткой управления и также кинемчески связан с валом. Цель изобретения - улучшение динамических характеристик манипулятора,Указанная цель достигается тем,что кинематицеская цепь связи муфтыодностороннего действия с аккумулирующим механизмом выполнена в виде последовательно соединенных отрезковстальной ленты и проволоки, связанных1 между собой дополнительно введенныминатяжными самотоом зящимися устрой,ствами,На фиг. 1 изображен предлагаемый(манипулятор, общий вид", на фиг, 2 соединение концов стальной, ленты ипроволоки; на фиг. 3 - разрез А-А на5фиг. 2; на фиг. 1 - сопряжение стальной ленты с приводным валом,Манипулятор содержит стойку 1, накоторой закреплено поворотное основание 2 с установленными на нем зубчатыми рейками 3, Рейки 3 находятсяв зацеплении с шестернями 1, которыежестко закреплены на валу 5, смонтированном на рычаге 6 параллелограм3 100214много механизма руки, На рычаге 7 руки расположены рукоятка 8 управления,захват 9 и роликовая муфта 10 одностороннего действия,На концах вала 5 закреплены в ра 5диаьных направлениях элементы аккумулирующего механизма - пластинчатыепружины 11 и 12, Свободные концы пружин проходят через длинные прорезисухарей 13 и 14, короткие прорези которых одеты соответственно на кольца 15 и 16, связанные, например, с поворотным основанием 2 и неподвижныеотносительно вала 5 1, не показано .Свободные концы пружин 11 установле- .15ны с возможностью подвижного взаимодействия с вращающимся роликом 17,а свободные пружины 12 - с возможностью взаимодействия с вращающимся роликом 18. Ролики 17 и 18 установлены соответственно на водилах 19 и 20, связанных жестко соответственно с валами двигателей 21 и 22.В шарнирных соединениях рыцагов 6и 7 установлен приводной вал 23, ана конце рычага 7 - вал 24,Муфта 10 состоит из ведущего поводка 25, непосредственно связанного срукояткой 8 управления, ведомого поводка 26, жестко соединенного с валом 24, корпуса 27 и роликов 28 и 29, ЗОРолики смещены от центра "корпуса 27в сторону ведущего поводка, чем обеспецивается передача вращения толькоот ведущего поводка 25 к ведомому поводку 26.35Приводной вал 24 ведомого поводка 26 муфты 10 связан с приводным валом 5 аккумулирующего механизма с помощью отрезков стальной ленты 30 и проволоки 31. Отрезки связаны между со- обой с помощью натяжных устройств 32Конструктивное оформление последнихможет быть любым с обеспечением самотормозящегося крепления ленты ипроволоки относительно друг друга.В частности конец ленты 30 может бытьзакреплен на стержне 33, снабженном,например, двумя выступами 34 с возможностью зацепления с впадинами 35, размещеными на торце ленты, В вырезе ленты размещена проволока 31, проходящаячерез отверстие в стержне с образованием нескольких витков, чем обеспечивается надежное крепление конца проволоки. Впадины 35 на торце ленты выполнены с односторонним наклоном, чтопозволяет поворачивать стержень 33 заручку 36 в одном направлении для осуществления натяжения системы лента 6проволока-лента, Постоянное прижатиевыступов 34 к впадинам 35 обеспечивается пружиной 37.Приводной вал 5 в месте сопряженияс лентой 30 имеет выступы 38, а лента 30 содержит отверстия 39, сопрягающиеся с выступами. Место сопряжения ленты 30 с валами 23 и 24 аналогично,Манипулятор работает следующим образом.Для перемещения груза из однойточки в другую оператор вращает рукоятку 8 управления. При включенномдвигателе, например двигателе 21, ипри вращении водила 19 ролик 17входит в контакт с концом пружины 11 и, если к валу 5 приложен момент сопротивления, деформирует ееперемещая конец пружины вместе ссухарем 13 и заклинивая последний накольце 15, оставляя пружину в напряженном состоянии. На вал 5 передается крутящий момент, обусловленныйдействием сил упругости, Очевидно,что при деформации всех пружин навалу 5 будет действовать крутящий .момент, равный величине крутящего момента, рассчитанного на преодоле;ние сопротивления одной пружины, т е,момент двигателя, умноженного на количество пружин с уцетом КПД передачи ролик-пружина.Поток мощности направлен от двигателя 21 к валу 5, связанному с шес.тернями 4, Иестерни 4, вращаясь,перемещаются по рейкам 3, напримервниз, и поднимают рычаг 6 на необходи.мую высоту позиционирования захвата 9 соответственно направлению вращения рукоятки 8 управления.Если рукоятка 8 остановлена с одновременным выключением двигателя 21,ведомый поводок 26 муфты 10, получая вращение от вала 5 вследствие аккумулированного крутящего момента посредством гибкой передачи лента-про"волока через валы 23 и 24, заклинитролики 28 и 29 в корпусе 27 и остановится, что приведет к резкому возрастанию сопротивления на валу, возврату деформированных пружин в исходное положение и остановке вала 5,Поэтому вращение валу 5 и соответственно, шестерням 4 будет передаваться только тогда и с такой скоро;.тью, с какой вращается рукоятка 8 управления . При этом усилие на рукоятке вследствие свойств необратимойроликовой муфты может быть уменьшено5 1002 до такой величины, что практически не будет восприниматься оператором,Для опускания груза рукоятку 8 управления вращают в противоположном направлении с одновременным включением вращения двигателя 22 в противоположную сторону. Ведомый поводок 26 имеет возможность, вращаясь, следовать за ведущим поводком 25 и, соответственно, вал 5 получает воз- О можность передавать аккумулированный крутящий момент от пружин 12 шестерням 4 в зависимости от сопротивлений, возникающих при опускании груза. 15Таким образом, при помощи рукоятки 8 управления можно управлять перемещением груза в любом направлении со скоростью, соответствующей .скорости вращения этой рукоятки, затрачивая незначительные усилия на ее вращение, при этом при передаче крутящего момента от вала 5 на шестерни 4 в работу будут подключаться ровно столько пружин, каково значение нагрузки на захвате и, соответственно, на шестернях 4. Кроме того, устранение с помощью натяжных самотормозящихся устройств 32 люФтов в 146 Ьсопряжении вал-лента и провисаний тягового контура между валами 5,23 и 24 приводит к одновременному и согласованному включению в работу элементов системы "необратимое звено аккумулирующий механизм" при пегеходных процессах; поднятие - опускание груза. В итоге в системе устанавливается оптимальная работа привода при значительных колебаниях нагрузки на рабочие органы манипулятора и минимизируется потребляемая энергия привода с обеспечением высоких динамических свойств манипулятора,Формула изобретенияМанипулятор по авт,св, М 963848, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, кинематическая цепь связи муфты одностороннего действия с аккумулирующим механизмом выполнена в виде последовательно соединенных отрезков стальной ленты и проволоки, связанных между собой дополнительно введенными натяжными самотормозящимися устройствами.Составитель И.Техрео Е.ХаритоТираж 1079сударственного клам изобретенийква ИРа спиал ППП "Патен Ревактор Г. ПрусоваЗаказ 1696/6ВНИИПИ Гпо д11303 Мофи Бакулинанчик Корректор 10. Макаренко Подписноомитета СССРи открытийкая наб. д, 4/ МфУжгород, ул. Проектная, 4