Номер патента: 1007963

Авторы: Бабич, Морозов, Савельев, Смирнов

ZIP архив

Текст

(54 ржащ валам колес один по ст тем,бич, В. В. С 388,1 риво подви гател корпу ФеЫ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К АВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) 1. Патент СССРкл. В 25 3 9/00, 1973. 57) РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содеая корпус с проходящими внутри него и, кисть, выполненную из зубчатых и волновых редукторов; размещенных в другом, и приводы ее перемещения епеням подвижности, отличающаяся что, с целью упрощения конструкции. ды перемещения кисти по степеням жности выполнены в виде электродвией с полым ротором и установлены в се коаксиально.1007963 Составитель О. Афанасьев Редактор М. Рацкулинец Техред И. Верес Корректор А. Ильин Заказ 2212/21 Тираж 1079 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, . г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.Известна рука манипулятора, содержащая корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее вращения по степеням подвижностиЩ.Недостатками данной руки. являются большая масса и большие габариты.Цель изобретения - упрощение конструкции,Указанная цель достигается тем, что в руке манипулятора, содержащей корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещения по степеням подвижности, приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально.На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемой руки.Рука содержит корпус 1, присоединенные к корпусу 1 электродвигатели 2, валы 3 - 5, проходящие внутри корпуса 1 и внутри полых роторов электродвигателей 2, с валами 3 - 5 посредством зубчатых передач 6 соединены тахогенераторы 7, волновые реду кторы 8 с датчика ми 9.В корпусе 1 сидит волновой редуктор 10, к выходу которого прикреплена ось качания держателя 11, с сидяшим на ней волновым редуктором 12 и осью врашения держателя 13, соединенного с выходом волнового редуктора 12, генератор волн волнового редуктора 12 через зубчатые колеса 14 и 15 соединен с валом 3, волновой редуктор 16, к выходу которого крепится 5 держатель 17, генератор волн волновогоредуктора 16 через зубчатые передачи 18 - 20 соединен с валом 4.Рука манипулятора работает следуюшимобразом.Качание держателя. Движение от электро двигателя 2, через вал 3 и зубчатое колесо 14 передается на колесо 15, сидящее на волновом генераторе волнового редуктора 12, выход волнового редуктора 12 начинает врашаться, а скрепленная с ним жестко ось 15 вращения держателя 13 - качаться. Вращение держателя производится от электродвигателя 2, через вал 4, зубчатые передачи 20, 19 и 18 и волновой редуктор 16, врашение передается держателю 17. Врашение кисти производится от электродвигателя 2, через 20 вал 5 передается в волновой редуктор10, выход которого начинает вращаться, а с ним вместе начинают врашаться оси качания и врашения держателя и сам держатель, которые начинают вращаться относительно продольной оси руки. Тахогенератор 7 служит для управления по скорости, а датчик 9 с волновым редуктором 8 - для управления по положению каждой из ориентирующих степеней руки.Применение предлагаемого изобретения позволяет, упростить конструкцию и снизить ее стоимость за счет ликвидации силовых ременных передач, конических зубчатых пар и подшипников.

Смотреть

Заявка

3373915, 04.01.1982

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ Р-6930

СМИРНОВ ВИКТОР АЛЕКСАНДРОВИЧ, БАБИЧ АНАТОЛИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ, САВЕЛЬЕВ ВАСИЛИЙ ВАСИЛЬЕВИЧ, МОРОЗОВ ЛЕВ ГЕРАСИМОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

Опубликовано: 30.03.1983

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-1007963-ruka-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Рука манипулятора</a>

Похожие патенты