Механическая рука с программным управлением

Союз СоветсккнСоцнапнстическикРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Зая влеио 18,09.80 (21) 2982703/25-08с присоединениен заявки УЙ(51) М. Кл. В 25 .1 1/02 Гесударстввнньй кемнтет СССР Опубликовано 28.02,83. Бюллетень8Дата опубликования описания 28.02,83 йе аелам нзебретеннй н втнрытнй(54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА С ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ Механическая рука с программным управ. пением относится к машиностроению, а именно к устройствам, предназначенным для выполнения технологических операций в горячих, радиоактивных и других зонах, а5 также для механизации и автоматизации операций в промышленности. Известна механическая рука с программным управлением, содержащая основание, шарнирноо соединенные звенья, приводы звеньев, установленные на основании уравновешивающие механизмы, например синусные, две программно-управляемые муфты, связанные кинематической цепью со звеньями руки 1).Недостатком известной конструкции является низкая надежность работы механизма из.за повышенных нагрузок, возникающих при отключении привода одного иэ звеньев механической руки. 20Цель изобретения повышение надежности механизма путем иовьпиения точности отрабатываемых траскторий в горизонтальных и вертикальных плоскссгях. Поставленная цель достигается тем, чтомеханическая рука с программным управлением, содержацая основание, шарнирно соедипенные звенья, приводы звеньев, установленные на основании уравновешивающие механизмы,например синусные, две основные про.граммно-управляемые муфты, связанные ки.нематическими передачами со звеньями руки,снабжена дополнительно тремя программноуправляемыми муфтами, установленными наосновании двумя барабанами, роликами идвумя тросами, закрепленными на основаниии обвиваюшими ролики и барабан, причемкривошипы синусных механизмов жестко свя.заны между собой, а две из дополнительныхпрограммно-управляемых муфт установленымежду валами барабанов и основанием, атретья дополнительная и две основные программно-управляемые муфты установлены вкинематических цепях приводов звеньев.На фиг. 1 представлена кинематическаясхема механической руки; на фиг. 2 . се.чение А - А на фиг, 1; на фиг. 3сечение Б - Б на фиг. 1,5 10002 ми 41 или 50, При одновременной фикса. цин барабанов 37 и 48 точка 3 будет иметь возможность перемегцения вдоль прямой, являющейся пересечением уже зафиксированных горизонтальной и вертикальной плоскостей,Таким образом, в случае горизонтального расположения оси первого шарнира удается обеспечить максимальную грузоподъемность и наилучшую управляемость в горизонтальных и вертикальных плоскостях при расположе нии рабочей зоны под (или над) точкой под. веса механической руки. Одновременно достигается минимизация нагрузок на элементы привода и элементы кинематнческих передач, что позволяет увеличить надежность и дол говечность руки.К преимушествам конструкции следует отнести унификацию установленных на основании устройств.20Формула изобретенияМеханическая рука с программным управлением, содержащая основание, шарнирно соеди 25 69 4ненные звенья, приводы звеньев, установленные на основании уравновешивающие ме.ханиэмы, например синусные, две основныепрограммно-управляемые муфты, связанныекинематической цепью со звеньями руки, атакже систему управления, о т л и ч а ю.щ а я с я тем, что, с целью повышениянадежности путем повышения точности выполнения движений, она снабжена тремя дополнительными программно-управляемымимуфтами, установленными на основании двумя барабанами, роликами и двумя тросами,причем кривошипы синусных механизмов.жестко связаны между собой, а две из допол.нительных программно-управляемых муфтустановлены между валами барабанов и основанием, а третья дополнительная и две основные программно-управляемые муфты ус.тановлены в кинематических цепях приводовзвеньев, при этом каждый трос закреплен концами на основаниии и обвивает ролики к барабан,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР У 828551,кл. В 25 1 1/02, 1981.Составитель А Техред Т.фанта ряеваК тор Ю. Мака 239/4 Тираж ВНИИПИ Государственног по делам изобретени 3035, Москва, Ж - 35, Рау9 аэ о кой и ска ород, ул. Проектная, 4 ктор А, фролова лиал ППП "Патент Поппимитета СССРкрытийнаб д, 4/5