Манипулятор

ОПИСАНИЕ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 1004095 ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(61) Дополнительное к авт. сеид-ву(22) Заявлено 093081 (21) 3378828/25-08 511 М. Кл.з В 25 7 15/00 с присоединением заявки Мо(23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийДата опубликования описания 150383(72) Авторы изобретения Макашов, С.Ю. Васильев н Л.А, Н 1) Заявитель Робототехни технической кибернети 4) МАНИПУЛЯТО в бункере установлено введенный дозирующий е стакана допол подпружиненная ен манипулятор, рия); на фиг,2 стройствь, видразрез А-А на рж 25Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в про" изводстве .для автоматизации процессов, связанных с дозировкой и перемещением сыпучих материалов, в частности для взятия из тары коробочки с образцом почвы, корма или растения и выдачи из нее определенной дозы образца.Известен манипулятор, содержащий основание, подъемно-поворотное устройство, руку с механизмом ротации, корпус со схватом и кулачки, кинематически связанные с приводом 1).Недостатком известного манипулятоявляется выполнение им только одой технологической операции, например захвата.Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипуля-. тора с одновременным повышением производительности за счет осуществления им захвата и доэирования материа- лов.Поставленная цель достигается тем, что корпус схвата выполнен в виде бункера с выходньхч стаканом, на дне которого прорезан ряд концентрически расположенных отверстий, а кулачки установлены в верхней части бункера с возможностью перемещения вдоль его З 0 оси, причемдополннтельнмеханизм,При этом дозирующий механизм выполнен в виде имеющего индивидуальный привод, вала с датчиком положенияна одном его конце и с крыльчаткамина втором конце,Кроме того, на днШнительно установленазаслонка.На Фиг. 1 изображобщий вид (аксонометзахватнодоэирующее ув плане; на Фиг. 3фнг. 2.Предлагаемый манипулятор соде итподвижное основание 1, перемещающееся по призматическим направляющим 2,подъемно-поворотное устройство 3,руку 4 с механизмом 5 ротации, снабженную рабочим органом в виде схвата 6. Схват снабжен эахватнодозирую-щим устройством. Основу устройствасоставляет корпус, во внутреннейчасти которого расточена цилиндрической Формы полость с основанием авиде конуса с отверстием на вершине,т.е. корпус выполнен в виде бункера 7. В зто отверстие вставлена трубформула изобретения 1Манипулятор, содержащий основание, подъемно-поворотное устройство, руку с механизмом ротации, корпуссо схватом и кулачки, кинематическисвязанные с приводом, о т л и ч а -ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностейс одновременным повышением производительности, корпус схвата выполнен ввиде бункера с выходным стаканом,на две которого прорезан ряд концентрически расположенных отверстий, акулачки установлены в верхней частибункера с возможностью перемещениявдоль его оси, причем в бункере установлен дополнительно, введенный дозирующий механизм,2. Манипулятор по п.1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что дозирующиймеханизм выполнен в виде имеющего индивидуальный привод вала с датчикомположения на одном его конце и с крыльчатками на втором конце. ка 8 иприкреплена к бункеру. 7 винтами 9. На конец трубки 8 навинченстакан 10, на дне которого прорезанряд концентрически расположенныхотвератий. В бункере 7 установлендозирующий механизм, состоящий изприводного электродвигателя 11 с тахогенератором 12 и цилиндрическогоредуктора 13 с вертикальным выходнымвалом 14, один конец которого связан с потенциометром 15, а второй прохо дит внутри трубки 8 до стакана 10. Навыходе кз редуктора 13 на валу 14 установлены крыльчатки 16 и 17, развернутые по отношению друг к другу на90 ф, а на конце вала 14 закреплена 5 подпружиненная заслонка 18 с Фаской по нижнему торцу, перекрывающая от-.верстия на дне стакана 10. Механизмсверху закрыт кожухом 19. Для.захватакоробочек устройство снабжено четырь мя кулачками 20, установленными на четырех стойках 21, привинченных винтами 22 к боковым стенкам снаружи в верхней части бункера 7. Привод кулачков 20 осуществляется от электромагнитов 23, сердечники 24 которых через ввинченные в них тяги - рейки 25 взаимодействуют с зубчатыми коле" сами 26, жестко связанными с кулачками 20, Крепление электромагнитов 23 в бункере 7 выполнено с помощью прижимного кольца 27 и болтов 28. Возврат сердечников 24 электромагнитов 23 в обесточенном состоянии производится пружинами 29. Ударные нагрузки в обоих направлениях сердечников 24 воспринимаются полиуретановыми прокладками 30 и 31, прикрепленными к внутренним стенкам верхних частей стоек 21 и крышкам электромагнитов 23. Для крепления захватнодози 40 рующего устройства к манипулятору предусмотрен стыковой фланец 32.Устройство работает следующим образом.В исходном положении устройство 4 расположено на манипуляторе вертикалв. но, кулачками 20 вниз. После перемещения его и остановки над коробочкой 33 в таре манипулятор опускает устройство до входа кулачков 20 в зону щ взятия коробочки 33 за кромки суживаю щейся к донышку части Здесь срабатывают электромагниты 23, и кулачки 20 с четырех сторон прижимают коробочку 33 к бункеру 7. Затем манипулятор извлекает коробочку из тары и перево рачивает устройство на 180 коробочкой вверх. В результате содержимое коробочки высыпается в коническую часть бункера 7, в зону действия дозирующего механизма. Образуется своего рода бункер с питателем. В зависимости от вида образца, его влажности и других свойств он либо заполняет трубу 8,либо частично ее заполняет, а остальная часть находится в конусе. 65 В этом состоянии манипулятор перемещает устройство к весам и опускает трубкой 8 внутрь находящейся на ве-сах пустой пробирки. Затем включается привод дозирующего механизма содновременным извлечением трубки 8из пробирки. Череэ отверстия на днестакана 10 в пробирку начинает поступать доза образца. При этом крыльчатки 16 и 17 своими лопастями способствуют подаче материала образца изкорпуса в трубку 8, разрушая отдельные случайно образовавшиеся комочки. и слеживаниеПосле получения сигнала от весов о том, что доза набрана, заслонка 18 перекрывает отверстия на дне стакана 10, останавливаясь вэтом положении. Манипулятор перемещает схват в ячейке тары, где взята коробочка 33, совершает движение на 180 коробочкой 33 вниз и ставит ее на место. При этом дозирующий механизм включается на реверс, и мате- . риал образца из бункера 7 всасывается обратно в коробочку.33, Для очистки устройства от остатков материала образца манипулятор перемЕщает его. к насадке пылесоса, где эахватнодозирующее устройство выдерживается 2-3 с, с включенным электродвигателем, с целью продувки устройства через отверстия на дне стакана 10.После очистки манипулятор возвращает устройство в исходное положение для работы со следукщей коробочкой в таре.Использование предлагаемого манипулятора позволяет значительно повысить производительность труда засчет совмещения в рабочем органе Функций захвата и дозировки.1004095 Фиг. 2 3. Манипулятор по пп. 1 и 2, о т л н ч а ю щ н й с я тем, что на дне стакана дополнительно установлена подпружиненная заслонка. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Юревич Е.И. и др. Устройства промышленных роботов, Л., фМащиирстроениеф, 1980, с,42.1004095 Составитель И. БакулинаРедактор Е. Лазуренко Техред Т., фанта Коррек окшан 755/1 бВНИИ а илиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 1079Государственделам изобретосква, Ж.-35,Подписноо комитета СССРй и открытийушская наб д, 4