Манипулирующее устройство

,ЯО 1007964 зсяз В 25 1 9/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 11, ж., А,яв 1 вы% д д. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ Н АВТОРСКОМ,м СВИДЕТЕЛЬСТ(72) В. Б. Великович, И. М. Двоскин, С, В. Житомирский, Ю. Г. Козырев, О. В, Комаревская, Л. В, Круковец и Л. С. СтолбовОрдена Трудового Красного Знамени экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (53) 62-229.72 (088.8)(56) 1. Юревич Е. И. и др. Устройство промышленных роботов. Л., Машиностроение, 1980, с, 222 - 225.2. Авторское свидетельство СССР407708, кл. В 23 Я 03/155, 1972, (54) (57) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙ СТВО, содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кула. чок, связанный с золотником гидрораспределителя, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения возможности манипулирования деталями большой массы, оно снабжено рычагом и механизмом управления, выполненным в виде тяги и гидроцилиндра со штоком, имеющим ступенчатую часть, причем кулачок выполнен с профилированными участками, а количество ступеней штока гидроцилиндра механизма управления равно количеству профилированных участков кулачка, при этом тяга механизма управления расположена свободно на ступенчатой части штока гидроцилиндра, а рычаг связан с тягой механизма управления и расположен с возможностью взаимодействия с кулачком и с золотником гидрорас. ю пределителя.Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам (промышленным роботам), предназначенным преимущественно для загрузки станков.Известно манипулирующее устройство, механизм вращения захвата которого состоит из реверсивного пневмодвигателя, связанного зубчатой передачей с валом, несущим захватное устройство. Механизм вращения снабжен гидравлическими демпферами, срабатывающими при соприкосновении с упорами в крайних точках позиционирования 1.Недостатком данного устройства является отсутствие промежуточных точек позиционирования, что сужает его технологические возможности.Известно также манипулирующее устройство, содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кулачок, связанный с золотником гидро- распределителя(23.К недостаткам указанного устройства относятся ограниченные технологические возможности манипулирования деталями большой массы.Цель изобретения - расширение технологических возможностей устройства путем обеспечения возможности манипулирования деталями большой массы.Для достижения указанной цели манипулирующее устройство, содержащее вал с захватом, привод, гидрораспределитель с подпружиненным золотником и расположенный на валу кулачок, связанный с золотником гидрораспределителя, снабжено рычагом и механизмом управления, выполненным в виде тяги и гидроцилиндра со штоком, имеющим ступенчатую часть, причем кулачок имеет профилированные участки, а количество ступеней штока гидроцилиндра механизма управления равно количеству профилированных участков кулачка, при этом тяга механизма управления расположена свободно на ступенчатой части штока гидроцилиндра, а рычаг связан с тягой механизма управления и расположен с возможностью взаимодействия с кулачком и с золотником гидрораспределителя. На фиг. 1 показано манипулирующее устройство, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - принципиальная гидравлическая схема устройства. Вал(фиг. 1 и 2) манипулирующего устройства помещен с возможностью поворота в корпусе 2 и связан с гидромотором 3 К концу вала 1 жестко крепятся захват 4 и фланец 5 с кулачками 6 - 8, К корпусу 2 крепится также гидропанель 9, на которой закреплен механизм 10 управления и связанные с ним гидрораспределители 11 и 12. 5 О 5 20 25 30 35 40 45 Кулачки 6 - 8 крепятся к фланцу 5 винтами 13 с возможностью перестановки за счет прорезей 14. С кулачками контактирует ролик 15, установленный на конце рычага 16, другой конец которого шарнирно связан с нижним концом тяги 17.В панели 9 помещен дросселирующий распределитель 18 (фиг. 3), золотник 19 которого поджат пружиной 20 к средней части рычага 16. Распределитель 8 гидравлически связан с гидромотором 3. Тяга 17 на верхнем конце имеет серьгу 21, которая опирается на ступенчатую часть штока 22 гидроцилиндра 23 с фиксированным промежуточным положением, снабженного плавающим поршнем 24 (ступенчатым штоком).К гидропанели 9 подходят напорная 25, сливная 26 и дренажная 27, магистрали, связанные с дросселирующим распределителем 18, а также с распределителями 11 и 12. Последние соединены с полостями 28 и 29 гидроцилиндра механизма 10 управления. Полость 29 имеет диаметр меньше, чем полость 28, но больше, чем диаметр отверстия плавающего поршня 24. Распределители 11 и 12 снабжены электромагнитами ЗОи 31,Устройство работает следующим образом. Для осуществления поворота захвата 4 в какое-либо крайнее положение в зависимости от требуемого направления поворота включают один из электромагнитов ЗО или 31, При включении электромагнита 30 распределитель 11 соединяет полость 28 цилиндра механизма 10 управления с напорной магистралью 25. При этом шток 22 перемещается в крайнее правое положение, серьга 21 тяги 17 скользит по его ступенчатой части и перемещается в осевом направлении вверх. Перемещение тяги 17 вызывает смещение конца рычага 16, при котором меняется положение золотника 19 по отношению к кулачкам, что приводит к соединению напорной и сливной магистралей с соответствующими каналами гидромотора 3 и вызывает поворот вала 1 вместе с захватом 4, а также фланцем 5 с кулачками. Движение продолжается до подхода кулачка 6 к ролику 15 рычага 16. Скос кулачка 6 опускает рычаг и тем самым возвращает золотник 19 в исходное положение. В процессе этого перемещения золотника происходит плавное снижение скорости вала и его остановка. При включении электромагнита 31 (электромагнит 30 выключен), с напорной магистралью соединяется полость 28, ступенчатый шток 22 перемещается влево, а серьга 21 - в крайнее нижнее положение. Ось рычага 16 опускается и золотник 19 за счет действия пружины 20 перемещается вниз по отношению к корпусу распределителя 18. Это вызывает поворот вала 1 в обратном направ. Ильи Составитель Г чкулинец Техред И. Вер Тираж 1079 ВНИИПИ Государственног по делам изобретени 13035, Москва, Ж - 35, Р нал ППП сПатентэ, г. Ужес Корректор АПодписноео комитета СССРи открытийушская наб д, 4/5ород ул Проектная дактор М. Раказ 2212/21 ленин. Движение продолжается до подхода к ролику 15 соответствующей точки кулачка 8, Для осуществления поворота захвата 4 из любого крайнего положения в промежуточное включаются электромагниты 30 и 31. При этом давление подается в полости 28 и 29, и ступенчатый шток 22 приходит в среднее положение (показано на фиг. 3). В зависимости от предшествующего положения тяги 17 она или поднимается, или опускается, что вызывает поворот вала 1 10 в нужном направлении до подхода к ролику 15 соответствующей точки кулачка 7. Предлагаемое устройство по сравнению с известным обладает более широкими технологическими возможностями. Преимущества такого устройства наиболее полно реализуются при его применении в промышленных роботах для загрузки металлорежу-. щих станков.Экономический эффект изобретения заключается в возможности применения устройства на участках обработки деталей большой массы, обслуживаемых роботом, а также устранения специальных стационарных устройств для поворота деталей.