Манипулятор

Иэобрегение огносится к мвнипуляго рвм аля механизации технологических процессов, сопержаших поцъемне-транспортные и аругие операции.По основному авг. св. Кф 770780 известен манипулятор, соцержвший многозвенный исполнигельный орган, звенья когорого шарнирно сочленены и кинематически связаны межпу собой и с основанием. Кажцое послецующее звено смойтироввио на преаыаушем с возможностью йолного поворота в шарнире сочленения, Кажаая пара звеньев снабжена пополни. тельным звеном, шарнирно установленным на этих звеньях и связанным с привоаом 5 Оси шарниров аополнительного звена расположены взаимно перпенаикулярно 1 .Такой. манипулятор обеспечивает толь ко три поступательные степени поцвижности и не имеег вращательные степенй 20 попвижности.Непостатком его является отсутствие врашательных пар, что снижает его эксплуатационные возможности. Цель изобретения - расширение экспщ(атационнык возможностей,Эга цель постигается тем, что манипулятор снабжен эксцентриками, кинематически связанными с привопом, а цоп лнительные звенья соцержаг квжаый цваблока плунжеров, расположенных перпенцикулярно цруг к цругу, кажпый иэ когорых соаержит аналогичные группы плунжеров, причем кажпая группа в свою очерецьсоаержиг по меньшей мере три расположенных по окружности плунжера, приэтом плунжеры квжцой группы расположены с возможностью вэаимопействия сэксцентриком, в блоки кажпого аополнительного звена кинемвтически связанымежцу собой при этом внугри кажпогоблока плунжеры аналогичных групп гицрав.лически связаны межпу собой,На фиг. 1 показана кипемагическвясхема манипулятора; на фиг, 2 - схемагицравпической связи межпу плунжерамианалогичных групп.3 ОМ 1Манипулятор соцержит звено 1 с вы хоцным валом 2, к которому крепится захват или цругой рабочий орган (не пс казан). Это звено содержит также цепную передачу, состоящую из цепи 3 и звезпочек 4 и 5, связанных соответственно с валом 2 и эксцентриком 6, Корйус звена 1 соепинен с эксцентриком 7. С эксценгриками 6 и 7 взаимоцействуют соответсгвенно плунжеры 8 и 9, расположенные в дополнительном звене 10, Группа плунжеров 8 (три плунжера фиг. 1 и 2) путем гиправлической связи, выполненной посредством трубопровоцов (или каналов) и кольцевых каналов 11, расположенных в звене 10 и втулке 12, соециняется с группой плунжеров 13 (три плунжерв), расположенных во втулке 12, образуя цилинприческоЬ шарнирное соепинение, Группа плунжеров 9 (так О же три плунжера) аналогично связана с плунжерами 14. Как вицно из фиг, 2, цля связи кажпой группы плунжеров необхопимо три канала, слецовательно, в звене 10 и во вгулке 12 цолжно быть 25 выполнено шесть кольцевых каналов 11. Группы плунжеров 13и 14 связаны через эксцентрики трубчатых валов соответ- . ственно со звездочками 15 и 16 звена 17, Фланец 18, скрепленный с дополни- ЗО тельным звеном 10, связан со звезпочкой 19. Втулка 12 скреплена со звезпочкой 20.С противоположной стороны звена 17 расположены звездочки 21 - 24, связан ные соответсгвенно с группами ппунжеров 25-28, в само звено 17 связано с группой плунжеров 29 посрепством эксцентриков, выполненных на концах валов, так же как в препыцущем звене 1. Пдун ,жары 28 через кольцевые каналы 30 и сверления и каналы в дополнительном звене 31 и во втулке 32 связаны гиправлически с плунжерами 33.45Группа плунжеров 25 связана аналогичным образом с группой плунжеров 34, группа плунжеров 26 - с группой плунжеров 35, группа плунжеров 27- с группой плунжеров 36 группа плунжеров 29 - с группой плуйжеров 37, Таким50 образом, при трех плунжерах в группе необхопимы пятнадцать кольцевых каналов, 30. Гидравлическая связь групп показана на фиг, 2, Плунжеры 33 - 37, в свою очередь, соответственно связаны со звездочками 38 - 42 звена 43, а фланец 44, скрепленный с дополнительным звеном 31 связан со звезпочкой 45. 2 4Вал звезпочки 38 скреплен с втулкой 32.Цепные перецачи, расположенные в звене 43, связывают эвеэцочки 38 - 42 и 45 соответственно с валом 46 (заторможен) и с венцами (например, зубчатыми) 47 - 51, а само звено 43 - с венцом 52. Венцы связаны с привопными цвигателями (не показаны). Опора 53 установлена нв фунпаменте.Ввицу.того, что в любой гипросистеме неизбежны утечки, прецусмотрена поппит 1ка кажцого из двух блоков плунжеров, расположенных в цополнительных звеньях 10 и 31, посрепством общего гицроаккумулятора 54 и обратных клапанов 55- по опному на каждую пару гиправлически связанных межцу собой плунжеров.Манипулятор работает слецующимобразом.В связи с тем, что перепаточное оп.ношение всех цепных перецач равно еци-,нице, при повороте венца 52 и при остановленных венцах 47 - 51 звено 43вращается вокруг оси вала 46, а звез-,цочки 38 -.42 и 45 сохраняют постоянное угловое положение в пространстве.Поэтому вся остальная часть манипулятора (дополнительное звено 10 и звено1) также сохраняют постоянное угловоеположение, а вал 2 не врашвегся.При вращении венца 51 движение передается звездочке 45, флвнцу 44 и цополнительному звену 31. При этом ввицутого, что вал 46 остановлен, остановлены звездочка 38, группа плунжеров ЗЗи связанная с ними втулка 32.Вращение дополнительного звена 31относительно втулки 32 не вызываетизменения рабочих обьемов гицрввлическихпередач, образованных гицравлическисвязанными межцу собой группами плунжеров, поэтому непоцвижными остаютсяи группы плунжеров 25 - 29, а такжевся остальная часть кинематической цепи манипулятора,При вращении венца 50 вращаетсяи звезпочка 42, а также эксцентрик,взаимопействуюший с группой плунжеров. Начинается возвратно-поступательноеперемещение плунжеров 37 (фиг. 2), приэтом гиправлическая связь с группойплунжеров 29 обеспечивает аналогичноеих перемещение и вращение эксцентрика,связанного трубчатым валом со звеном17. Звено 17 поворачивается, а эвез-,почки 15, 16, 19 и 20 сохраняют пос-тоянное угловое положение в просгранст1. Авторское свидетельство СССРИ 770780, кл. В 25 .1 1/02, 1980..ве,. При этом цополнительное звено 10,звено 1 и выходной ввл 2 этого звенатакже совершают поступательное цвижение.Поворот венца 47 вызывает поворот 5звездочки 39 и эксцентрика, связанногос группой плунжеров 34. Воэврвтно,поступательное движение этих плунжеровпосредством гидравлической связи черезкольцевые каналы 30 вызывает анвло- .1 агичное движение группы плунжеров 25,поворачивающих эксцентрик, связанный .со звездочкой 21.Далее поворачивается звездочка 19,фланец 18.н связанное с ним аополнитель1ное звено 10. В связи с тем, что заторможенная группа плунжеров 33 гицравли-,чески связана с группой плунжеров 28,а онн в свою очередь, связаны со звезЭ2 Одочками 24 и 20, и целее - со втулкой12, эта втулка неподвижнаОтноситель ное вращение дополнительного звена 10и втулки 12 не вызывает изменения рабочихобьемов гицрввлических перецач,25образованных группами плунжеров 8 и13,9 и 14,Поэтому звено 1 и выхоаной вал 2не поворачиваются.При повороте венца 48 цепная переда-.ча звена 43 вызывает поворот звездочзоки 40, цвлее вращение переаается группеплунжеров 35 и гицравлически связаннойс ней группе плунжеров 26, звезцочке22, авлее через цепную передачу звена17 - звездочке 16, группе плунжеров З14 и гицравлически связанной с ней группе плунжеров 9.Плунжеры этой группы,перемещаясь, вращают эксцентрик 7,связанный со звеном 1, которое поворачивается вокруг оси звездочки 5. В свя- "Ози с тем, что группы плунжеров 8 и 13остановлены, остановлен также эксцентрик6 и звездочка 5, поэтому выхоаной ввл2 не вращается (совершает поступвтельное движение).При повороте венца 49 поворачивается звездочка 41, эксцентрнк, взаимодействующий с группой плунжеров 36, перемещение которых вызывает перемещениегнцрввлически связанных с ними плунже 82Ьров 27, Далее движение передается ввез дочке 23, звеэцочке 15, группе плунже ров 8, эксцентрику 6, звездочке 5, це пи 3, звездочке 4, и, .наконец, валу 2,В связи с тем, что передаточное отношение механических и гидравлических передач равны еаинице, угловые скорости подпорота всех звеньев манипулятора равны угловым скоростям поворота венцов.. Таким образом, манипулятор обеспе чиввет три поступательные степени поа внжносги (при вращении венцов 52, 50 и 48) и три вращательные степени поц вижности (при вращении венцов 51, 49 и 47).При этом вращение ьцзкет быть полно поворотным, Кроме того, ликвицируется взаимная зависимость различных видов. движений, что существенно улучшает уо ловия эксплуатации.Манипулятор цопускает любые сочетв ния перемещений и вращений при отсуъ ствии "мергвых зон. Формула изобретения Манипулятор по ввт. св; М 770780, о т л и ч в ю ш и й с я тем, что, с целью расширения технологических воз макностей, он снабжен эксцентриками, кинемвтически связанными с приводом, а дополнительные звенья соцержат два блока плунже ров, располвкенных перпен цикулярно цруг к другу, каждый иэ ко торых имеет аналогичные группы плунже ров, причем группав свою очереаь, со держит, по меньшей мере три, рвсполо женньк по окружности плуижера, при этом плунжеры расположены с воэмон- носгью вэаимоцействия с эксцентриками, а блоки дополнительного звена кинемати чески связаны между собой, прн этом внутри блока плунжеры аналогичных групп гид равлически связаны. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе/24 Тиры 1079 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж.35 Раушская наб., д.