Сустав манипулятора

Номер патента: 1425076

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 1/06

Метки: звена, манипулятора, механизм, уравновешивания

...дополнительный весовой поворотный момент М на пневмоцщчиндр 3 относительно неподвижногозвена 1.Однако масса столба жидкости (давление) в верхнем стакане 6 давит сни 50зу на поршень уравновешивающего гидроцилиндра 5 в его нижней полости 13,создавая подъемный момент на .подвижное звено 2. Аналогично давление столба жидкости в нижнем стакане 7 втяБгивает сверху тот же поршень гидроцилиндра 5 в его верхней полости 12,так же создавая подъемный момент на подвижное звено 2. Таким образом, суммарный момент М давления, столбов жидкости в стаканах 6 и 7 уравновешивает весовой момент М,.Если теперь в процессе работы манипулятора звено 2 поворачивается относительно звена 1 за счет приводного пневмоцилиндра 3 вверх или вниз в вертикальной плоскости,...

Номер патента: 1678603

Опубликовано: 23.09.1991

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: звена, манипулятора, многоподвижного, реконфигурации

...(схаат) 8 закреплен на части 7 звена,Фиксация взаимного положения частей последнего звена мажет осуществляться фиксатором 9, манипулятор снабжен по числузвеньев приводами их перемещения (не показань), Упорный элемент 10 закреплен аоабочей зоне манипулятора неподвижно относительно основания 1. Многоподнижноезвено может быть выполнено в виде гибкой.оболочки 11, например резиновой, Оболочка заполнена электрореологической жйдкостью 12, Внутри оболочки расположеныгибкие электроды 13, связанные с источником напряжения не показан),Способ осуществляется следующим образом,Производят фиксацию схната относительно основания 1, Для этого звенья манипулятора принимают положение, прикотором упорный элемент 10 находится 35между губками схвата 8, и...

Номер патента: 1803319

Опубликовано: 23.03.1993

Авторы: Акинфиев, Давыдов, Журавский, Кудрявцев

МПК: B25J 11/00

Метки: звеньев, манипуляторов, механической, передачи

...подвижное звено1 резонансной механической руки, связанное с основанием 2 упругим элементом 3.Подвижное звено 1 связано также черезблок управления 7, Подвижное звено 1 поддействием момента приводного электродвигателя может поворачиваться вокругсвоей оси против или по часовой стрелке.В подвижном звене имеются два паза,с которыми взаимодействует защелка 8,связанная с основанием 2 упругим элементом 9.Способ осуществляется следующим образом, В исходном положении защелка 8может находиться в любом из двух пазов,тогда подвижное звено 1 тоже находится водном иэ фиксированных положений. Упругий элемент 9 прижимает защелку 8 к пазу.. Упругий элемент 3 обладает запасом потенциальной энергии в любом из двух фиксированных положений, Напряжение...

Номер патента: 517481

Опубликовано: 15.06.1976

Авторы: Никаноров, Парц

МПК: B25J 1/00

Метки: звено, манипулятора

...точности и чувствительности манипулятора за счет устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры наружных и обеспечения возможности независимой регулировки зазоров во всех подшипниковых опорах,Для этого на корпусе звена между вилками устанавливаются фланцы, на шейках и в расточках которых независимо друг от друга монтируются подшипниковые опоры внутренних валов. Форма фланцев позволяет им огибать конические зубчатые колеса, для осуществления зацепления которых с паразитными коническими колесами во фланцах предусмотрены симметричные боковые вырезы.На фиг. 1 изображено предлагаемое звено, разрез; на фиг, 2 - поперечный разрез по А - А с .дополнительно нанесенным тонкими линиями изображением локтевого звена и паразитных...

Номер патента: 1825729

Опубликовано: 07.07.1993

Авторы: Мозговой, Плюгачев

МПК: B25J 11/00

Метки: звено, манипулятора, трансмиссионное

...жестко фиксировать положение колес 7 и 9 на валу 13, На части 2 звена расположены сцепные муфты 23, позволяющие жестко фиксировать колеса 8 и 1 О относительно части 2 корпуса звена,Звено работает следующим образом, В исходном состоянии тормозные механизмы 15 и 16 жестко фиксируют положение вала 13. Сцепные муфты 24 и 25 выключены, обеспечивая свободное положение колес 7, 9 и 8, 10 соответственно относительно вала 13 и части 2 корпуса. Вращение от двигателей робота передается степеням подвижности схвата 21 и 22 через шестерни 19 и 20, колеса 7 и 9, колеса-сателлиты 11 и 12, зубчатые колеса 8 и 10, сцепные муфты 14 и 18 и приводные механизмы 21 и 22. При необходимости изменить геометрию трансмиссионного звена выключаются сцепные...