Схват робота

ном их совпадении; на Фиг.б - то жепри наличии угла рассогласования,Схват содержит привод 1, шток 2которого перемещается внутриполойгильзы 3, установленной в корпусе 4,и взаимодействует с клином 5, подпружиненньм пружиной б относительноштока 2. В нижней части корпуса 4установлен подпружиненный пружиной7 стакан 8, на котором смонтировансменный наконечник 9, конфигурациярабочей части которого соответствуетконфигурации базового отверстия 10зажимаемой детали 11. В наконечнике9 выполнены радиальные прорези 12,в которых перемещаются подпружиненные эажимные губки 13, внутренниеторцы которых 1 имеют клиновые поверхности, взаимодействующие с силовымклином. 5,Схват снабжен механизмом ориентации, включающим в себя пружину кручения 14, установленную в пазу втулки 15 и заФиксированную относительно корпуса 4 пружиной 16, обгоннуюмуфту, верхняя полумуфта 17 которойвыполнена в виде зубчатой шестерни, 25а нижняя полумуфта 18 является верхней полумуфтой муфты предельного момента, при этом нижняя полумуфта 19посредством шпонки 20 связана с гильзой 3 и подпружинена пружиной 21. 30Обгонная муфта приводится во вращение зубчатой рейкой 22, которая установлена на штоке пневмоцилиндра 23.Для управления ходом зубчатая рейка22 снабжена упором 24 и Флажком 25, 35взаимодействующими соответственнос золотником 26 и бесконтактнымдатчиком 27.В нижней частикорпуса 4 расположен бесконтактный датчик 28, а на 40упоре 29, жестко связанном со стаканом 8, - Флажок 30, предназначенные для управления переносом зажатойохватом детали. Перед началом цикладеталь должна быть установлена вмеханизме фиксации 31.В процессе работы схвата роботавозможны 2 варианта: первый - приточном совпадении базового отверстия10 детали 11 и наконечника 9 схватас эажимными губками (Фиг.5) и второй.5 Опри наличии угла Ы рассогласованиямежду главными осями симметрии базового отверстия и наконечника схвата (Фиг.б)Рассмотрим второй вариант работы 55схвата робота.Цикл начинается командами на механизм фиксации 31, где осуществляется предварительный зажим детали 11,и на опускание руки робота со схва- щтом до соприкосновения торца наконечника 9 с деталью 11. Посколькуоси симметрии базового отверстия 10и наконечника 9 не совпадают, тодальнейшее перемещение руки схвата б 5 на величину Н, необходимую для последующего захвата детали эажимными губками, вызывает перемещение стака-, на относительно корпуса 4 и сжатие пружины 7 на ту же величину Н . Далее поступает команда на пуск сжатого воздуха через отверстия в поршневую полость пневмоцилиндра 23. Шток последнего перемещает зубчатую рейку 22, возвратно-поступательное движениекогорой преобразуется во вращательное наконечника 9 последовательно через шестерню-полумуфту 17 обгонной муфты, полумуфты 18 и 19, муфты предельного крутящего момента, гильзу 3, стакан 8Механизм ориентации передает вращение стакана 8 до его совмещения с базовым отверстием детали, после чего под действием сжатой пружины 7 стакан 8 входит в указанное отверстие на глубину Н . Так как момент трения между деталью и наконечником превышает момент на валу шестерниполумуфты 17, то происходит срабатывание муфты предельного крутящего момента и прекращение вращения ее нижней полумуфты 19, гильзы 3 и стакана 8.При дальнейшем .передвижении зубча.той рейки 22 ее упор 24 доходит до золотника 26 и начинает его перемещать, последний в свою очередь открывает доступ сжатого воздуха из воэдухораспределителя в поршневую полость привода схвата. Шток 2 перемещает силовой клин 5, который своей силовой частью раздвигает клиновые эажимные губки, зажимающие деталь по базовому отверстию. В этот момент Флажок 25, укрепленный на зубчатой рейке 22, закрывает бесконтактный датчик 27 и при его срабатывании из системы управления поступает команда на раэжим механизма Фиксации 31 и на подъем схвата вместе с зажатой в нем деталью.Так как стакан 8 с наконечником 9 остаются развернутыми на угол Ы относительно исходного положения, то необходимый возврат их осуществляется механизмом ориентации. При повороте гильзы 3 на угол о на тот же угол закручивается и пружина кручения 14 механизма ориентации. Поэтому после подъема схвата обгонная полу- муфта 17 под действием заведенной пружины кручения 14 возвращается в исходное положение относительно корпуса 4 схвата. При этом развороте Флажок 30, установленный на упоре 29стакана 8, перекрывает датчик 28, при срабатывании которого подается команда на перенос зажатой детали в зону ее дальнейшей обработки или в приемный бункер. После выполнения указанной операции осуществляется сброс сжатого воздуха из привода 1схвата и возврат зубчатой рейки 22 в исходноЕ положение. Система прихо- дит в исходное положение, рабочий цикл окончен.В случае совпадения главных осей симметрии базового отверстия детали и схвата работа схвата аналогична описанному процессу, исключен поворот стакана 8 с эажимными губками 13 относительно корпуса 4 схвата.1 ОФормула изобретения1. Схват робота, содержащий корпус, в котором установлен шток сило ного цилиндра, связанный через клин с эажнмньми губками, о т л и ч а ю- . щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен механизмом ориентации,на Оконечником, подпружиненнна относи"тельно штока стаканом и, гильзой,причем механизм ориентации выполнен ввиде пружины кручения,.обгонной муфты и муфты предельного крутящего момента, установленных на гильзе, внутри которой расположен шток, при этомнаконечник установлен на стакане, аклин - внутри стакана2. Схват по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что наконечник выполнен съемник,3. Схват по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что полумуфта обгонной муфты и олумуфта муфты предельного крутящего момента жестко связаны между собой.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРВ 582175, кл. В 25 У 15/00, 1977.99425 б юг Ф Фиг, Х оставитель А. Ширехред Л.Пекарь ва Корректор В. Прохненк актор Н, Аристов з 71 Филиал ППП фПатентфф, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 1079ВНИИПИ Государственного копо делам изобретений и о13035, Москва, Ж, Раушская Подписиитета СССРкрытыйнаб д. 4/5