Манипулятор

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик(22) Заявлено 24.08.81 (21) 3333980/25-08с присоединением заявки РЙ(51)М. Кл,В 25 1 1/00 ГФефдарстеелльй кемлтет СССР Опубликовано 28:03 83 Бюллетень8Дата опубликования описания 28,02,83 де делам лэферетеллк и етерыткй.72 (088,8) Л. М. Болотин, Б. Л. Табачник, М, Г. БорфвБ. Л. Саламандра и Л. И, Тывес 2) Авторы изобретени чно-исследовательский и конструкто - ех 1 тологимеский,институт теплоэнергетического приборостроениЗаявител 4) МАНИПУЛЯ Изоб частнИзвес ческую звеньевдовател выходи связань Недо ется слсодержащего электродифференциальнымимеханизмами. атели, связанныеетарными зубчаты 0 ретение относится к машиностроению,ости к манипуляторостроению.ген манипулятор, содержащий механируку в виде шарнирно соединенныхсиловой блок, состоящий иэ послено соединенных приводных модулей,е элементы которых кинематическисо звеньями руки 1.татком известного устройства явложность конструкции силового бло а,Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции.Поставленная цель достигается тем, что каждый приводной модуль выполнен в виде силового цилиндра, суммирующего механизма и рычагов, при этом в каждом модуле один из рычагов соединен со штоком силового 2 цилиндра и с зубчатым колесом суммирующего механизма своего модуля, а другой рычаг - с подвижной рейкой суммирующего механизма предыдущего модуля. На чертеже показана принципиальная кине.матияеская схема предлагаемого манипулятора Манипулятор. состоит из основания 1, на котором шарнирно установлена механическая рука, образованная последовательностью шарнирно соединенных звеньев 2 - 8, и силовой блок, содержащий приводные модули, связанные кинематическими цепями 9 - 15 со звенья ми 2 - 8 руки. Кинематические передачи вы. полнены так, что их частные передаточные от ношения равны по модулю и знаку.Силовой блок состоит нэ семи модулей 16 - 22, ".оединен;ых последовательно. Все модули 17 - 22, кроме первого модуля 16, вы. полнены одинаковыми, Каждый Модуль 17 - 22 содержит силовой цилиндр 23 - 29, а также рычаги 30 - 35, суммирующий механизм с зубчато-реечной передачей, Входные рычаги 30 - 35 жестко соединены - один со штоком своего цилиндра 24-29, другой - с подвиж- ной рейкой 36 - 41 предыдущего модуля, а на выходном рычаге шарнирно закреплено зубчатое колесо, входящее в зацепление с неподвижной 42-47 и подвижной 36-41 эуб.1000267 3чатымн рейками. Полвнжня зубчатая рейка36-41 является выходным элементом приводного модуля 6-22. Аналогично обраэуегсявса совокупность выходов звеньев 2-8 си.лового блока. Кинематическаа связь модулейосуществлена так, что перемещение выходно.го рычага равно олусумме входных, а приобкатывании зубчатого колеса по иеподвиж.ной рейке 42-47 выходной элемент (подвиж.ива рейка 36 - 41) получает удвоенноепереме.щение. Таким образом, перемещение выход.ного элемента равно сумме своего и преды.дущего, что являетса необходимым и доста.1.точным условием дла компенсации взаимо.влияния звеньев 2 - 8 механической руки,Вса совокупность суммирующих рычажныхмеханмзмов н зубчато.реечных передач обра.зует механизм компенсации,Маюшулятор работает следующимобразом,При перемещении штоков силовых цилиндров 23-29 м, следовательно, входных рыча.гов 30-35 суммирующих механизмов необ.ходнмые силы,и крутящие моменты передаютса через механизм компенсации и кинема.,тические цепи 9 - 15 звеньев 2 - 8 руки так,что перемещение звена 8 относительно .звена7 зависит только от перемещения штока си.ового цилюшра 29 модул 22, относительноеперемещение звеньев 7 н 6 - только от пе.ремещенна штока модуля 21 и так далее,наконец, перемещение звена 2 относительнооснования 1 зависит только от перемещенияштока модула 16. 4Это полигяется зя счет последовательногосуммирования пвижений а приводных мопу.лях 16- 22 механизма силового блока,Таким обраюм, в преллагаемой схеме мя.нипулатора исключено кинематическое взаимовлияние движений звеньев 2 - 8 руки с семьюстепенямц .подвижности при одновременномупрошенми конструкции механизма компенса.иии силового блока.10 формула изобретения ФМанипулятор, содержащий механическую ру15. ку в виде шарнирно соединенных звеньев,силовой блок, состоящий иэ последовательносоединенных приводных модулей, выходныеэлементы которых кинематическ связаны созвеньами руки, о г л и ч а ю ш и й с ятем, что, с целью повышения надежности иупрощения конструкции, каждый приводнойьвдуль выполнен в виде силового цнлющра,суммирующего механизма и рычагов, приэтом в каждом модуле один нз рычагов соединан со штоком силового цилиндра н сзубчатым колесом суммирующего механизма.своего .мэдула, а .другой. рычаг - с подвиж.иой рейкой суммирующего механизма преды.дущего модула.Источники информации,принятые во внммание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР йф 536955кл, В 25 4 1/00, 1975,аказ239/14 Тирам 1079 Поминутное вни лиал 1000267 Патент", г. нф ул ная,4