Манипулятор

) 4 В 25 Л 1/00, В 66 3 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам(56) Авторское свидетельство СССРУ 00019, кл, В 66 С 23/36, 1957,(57) Изобретение относится к областимашиностроения, Цель изобретения -улучшение динамических свойств манипулятора за счет обеспечения автоматического уравновешивания масс подвижных частей манипулятора и перемещаемого груза. Манипулятор содержитколонну 1 со стрелой 5, на одном конце которой смонтировано захватноеустройство 14, на противоположном -противовес 17. Механизм перемещенияпротивовеса и связь его с захватнымустройством выполнены зубчато-реечныммеханизмом. На стреле 5 выполненарейка 4, связанная с приводным зубча-,тым колесом 3, На противоположнойстороне стрелы образован паз, в котором установлена подпружиненная дополнительная рейка 7, взаимодействующая через зубчатое колесо 15 с рейкой11 противовеса 17, Тяга соединяет дополнительную рейку 7 с захватным устройством 14 через передаточный механизм, выполненный в виде двух взаимноперпендикулярных реек, связанных между собой блоком 12 из двух зубчатыхколес, Вертикальная рейка 13 соедине- фна со схватом. Горизонтальная рейка10 связана с дополнительной рейкой 7, ф ф1 з,п, ф-лы, 1 ил.63 2неуравновешенный момент, Одновременно перемещающаяся как единое целоесо стрелой 5 рейка 7 вращает зубчатое колесо 15 против часовой стрелки,что приводит к перемещению рейки 16влево и к выдвижению противовеса 17также влево. Путем подбора массы противовеса 17, а также параметров зубчатых колес 3 и 15 и реек 4, 7 и 16можно добиться статического уравновешивания стрелы 5 при любом ее положении в пределах хода,При приеме груза захватным устройством 14 рейка 13 под действием весагруза перемещается вниз, а блок 12зубчатых колес вращается по часовойстрелке. При этом рейка 10 и штанга9 перемещаются вправо, пружина б сжимается, а рейка 7 также перемещаетсявправо, вращая зубчатое колесо 15против часовой стрелки, что приводитк смещению противовеса 17 влево, Таким образом, возникает момент, парирующий неуравновешенный статическиймомент при приеме груза захватнымустройством 14.С целью гашения колебаний, которыемогут возникнуть при захвате груза,между упором стрелы 5 и рейкой 7 ус"тановлен демпфер (не показан). Смещение захватного устройства 14 внизкомпенсируется дополнительным включением привода подъема колонны 1 иее перемещением на соответствующеерасстояние вверх,Манипулятор работает следующим образом,В исходном положении пружина бпри О жимает рейку 7 к упору стрелы 5, при этом усилие прижима должно превышать суммарные силы трения, возникающие при работе механизмов. При повороте зубчатого колеса 3 по часовой стрелке стрела 5 выдвигается вправо, одновременно движутся вправо и корпус 11 передаточного механизма с захватным устройством 14, При.этом возникает 1 13084Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, в частности к манипуляторам с уравновешивающими механизмами, 5Целью изобретения является улучшение динамических свойств манипулятора за счет обеспечения автомагического уравновешивания массы подвижных частей манипулятора и груза. 1 ОНа чертеже изображена конструкцияманипулятора,Манипулятор содержит колонну 1,снабженную приводами ее подъема иповорота вокруг вертикальной оси (непоказаны). На колонне 1 закрепленкорпус 2, в котором размещено зубчатое колесо 3 с моментным приводом(не показан), С зубчатым колесом 3кинематически связана рейка 4, выполненная на стреле 5. Стрела 5 имеетвоэможность возвратно-поступательногоперемещения относительно корпуса 2при вращении зубчатого колеса 3,На стреле 5 выполнен упор, к которому усилием пружины б прижата дополнительная рейка 7. Пружина 6 другимсвоим концом взаимодействует с кронштейном 8, ц 1 танга 9, скрепленная одним концом с рейкой 7, а противопо- фложным - с горизонтальной рейкой 10,расположена внутри пружины 6 и в отверстии кронштейна 8, В корпусе 11передаточного механизма установленблок 12 из жестко связанных друг с 35другом зубчатых колес, одно из которых взаимодействует с горизонтальнойрейкой 10, а второе - с вертикальнойрейкой 13, к которой крепится захватное устройство 14. С рейкой 7 взаимодействует зубчатое колесо 15, установленное в корпусе 2. С противоположнойстороны рейки 7 с зубчатым колесом15 взаимодействует рейка 16, скрепленная с противовесом 17. Корпус 11 45закреплен на стреле 5,Таким образом, предлагаемое устройство обеспечивает уравновешивание как при выдвижении стрелы, так и при захвате груза,Формула изобретения 1; Манипулятор, содержащий вертикальную колонну с размещенной на ней стрелой, на одной конце которой размещено захватное устройство с приводом его выдвижения, а на противоположном - противовес с зубчато-реечным механизмом его перемещения, кинематически связанным с захватным устройством, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических свойств, он снабжен установленной на стреле с возможностью взаимодействия с зубчатым колесом зубчато- реечного механизма дополнительной подпружиненной к корпусу стрелы рейкой, связанной с помощью передаточСоставитель Г.ПетраковТехред Л.Сердюкова Корректор Т.Колб Редактор И.Булла Заказ 1664/13 Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская .наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. 11 роектная, 4 . 3 1308463 4ного механизма кинематической цепи с матически связанных блоком иэ двух вертикально размещенным захватным зубчатых колес, при этом гориэонтальустройством. но расположенная рейка связана с по 2. Манипулятор по п1, о .т л и - мощью штанги с дополнительной подпруч а ю щ и й с я тем, что передаточ жиненной рейкой, а вертикально распоный механизм выполнен в виде двух ложенная рейка связана с захватным взаимно перпендикулярных реек, кнне- устройством,