Манипулирующее устройство со средством его передвижения

(51) 4 В ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ССРРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 3,4)ЕДСТ7) И18 техни Снечи А.А ашин ескии ям м ус робот ние з коляренко тельство СССР 5/00, 1980.(21) 37572 (22) 21,06 (46) 15.05 (71) Кауна институт и (72) Ю.П.Р (53) 62-22 (56) Автор 1 Ф 906686 ь МАНИПУЛИРУЮ 111 ЕЕ УСТРОЙСТВО СО ВОМ ЕГО ПЕРЕДВИЖЕНИЯзобретение относится к области строения, а именно к конструканипуляторов и промышленных в. Цель изобретения - расширены обслуживания и упрощениеуправления, Цель достигается то основание манипулятора 171310197 устанавливается на оси 15 средствапередвижения, выполненного из опорной тележки 2 с колесами 3, промежуточной части 6 и платформы 9, шарИзобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов.Цель изобретения - расширение эо ны обслуживания и упрощение системы управления.На фиг.1 показано устройство, разрез; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - вид Б на фиг.1; нафиг,4-10 - последовательное положение частей манипулирующего устройства при его передвижении.Манипулирующее устройство со средством его передвижения состоит из вертикальной оси 1, неподвижно соединенной с опорной тележкой 2. На нижней стороне опорной тележки 2 шарнирно смонтированы колеса 3. Четыре колеса 3, опираясь на пол 4, обеспечивают оси 1 стабильное вертикальное положение. На оси 1 посредством подшипников 5 качения подвижно смонтирована промежуточная часть 6. В подшипниках 7 промежуточной части 6 смонтирована ось 8 платформы 9. Промежуточная часть 6 по оси 8 поддерживается подпружиненным дополнительным опорным колесом 10. Колеса 3 и 10 снабжены тормозами. Устройство можно рассматривать как планетарный механизм, у которого водилом является промежуточная часть 6, а сателлитом - платформа 9. Корпус платформы 9 (сателлита) неподвижно соединен с осью 8 и опорой 11. Последняя поддерживается двумя разнесенными на расстояния колесами 12. Промежуточная часть 6 (водило) и платформа 9 снабжены приводами 13 их поворота относительно осей 1 и 8 и преобразователями 14 для определения величины угла поворота. Приводами 13 могут быть регулируемые двигатели постоянного тока типа ДКили ДП, либо шаговые двигатели, которые через чернирно связанных между собой и снабженных приводами их поворота. Приотносительном повороте частей происходит перемещение манипулятора 17. 10 ил. Вячные передачи вращают промежуточнуючасть 6 и платформу 9, На оси 15платформы 9 посредством подшипников16 качения установлено основание ма нипулятора 17. Манипулятор выполненв виде пантографа 18 и руки 19 иснабжен индивидуальным приводом 20.Передвижение манипулирующего устройства основано на способе позиционирования точки в плоскости, т.е, дляпереноса оси 15, а вместе с ней иманипулятора 17 в другое положение,заданное проекцией на плоскость 4точкой, вращают ось 8 платформы 9(водило) вокруг оси 1 по соответствующим величинам угла поворота, преобразованным по введенным координатам 20Х У заданной точки при заторможенУ, ных колесах 3.После отработки заданных углов поворота прОмежуточной части (водила)6 и платформы (сателлита) 9 по данным преобразователей 14, привода 13путем торможения останавливают вращения промежуточной части (водила) 6и платформы (сателлита) 9 в нужномположении. При необходимости получить заданную траекторию перемещенияоси 15, несущей манипулятор, скоростьвращения водила и сателлита программируется, а регулирование во времяотработки осуществляется по частотеинформации, получаемой от преобраэо вателей 14, которые выполняют функции обратной связи.При необходимости переместить руку манипулятора из начального положения, указанного точкой Г, в точкуЕ при определенном положении руки,действуют следующим образом. При заторможенных колесах 3 и 10, поворотом оси сателлита на угол К = 3 проекцию оси 15 - точку совмещают с точкой - проекцией оси 1. После совмещения, растормаживают колесо 10 оси 8и поворотом на угол= 7 ось 8 перемещают так, чтобы ее проекция совпадала с точкой С. Затормаживают колесо 10 оси 8 поворотом на угол с = и, ось 15 совмещают с заданной точкой Е. 5 При необходимости двигаться дальше в направлении ГЕ, растормаживают колеса 3, затормаживают колесо 10 и поворотом вокруг оси 8 совмещают ось 1 с осью 15. Затормаживают колеса 3, растормаживают колесо 10, поворотом вокруг оси 1 ось 8 переносят далее за точкой Е и т.д. В этом случае траектория перемещения оси 15 дугообразная. При необходимости перенести ось 15 в заданную точку Е по прямой траектории, вращают ось водила и сателлита одновременно.Возможны и другие программируемые траектории для преодоления роботом любых расстояний на плоскости. Определенное положение руки при передвижении манипулятора поддерживается приводом 20 путем поворота основания манипулятора 17 вокруг оси 15 на угол, равный К +. Этим приводом также можно установить программируемое положение руки во время передвижения манипулятора. Формула из обретения Манипулирующее устройство со средством его передвижения, содержащее установленную на колесах платформу с приводом ее перемещения и размещенный на платформе манипулятор с основанием и механической рукой, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения эоны обслуживания и упрощения системы управления, средство передвижения выполнено в виде опорной тележки с колесами и вертикальной аСью, на которой с возможностью поворота установлена промежуточная часть с дополнительным опорным колесом, шарнирно связанная с воэможностью поворота в горизонтальной плоскости с платформой, причем последняя снабжена дополнительной вертикальной осью, на которой с возможностью поворота установлено основание манипулятора, при этом промежуточная часть, тележка и основание манипулятора снабжены самотормозящимися приводами их независимого относительного поворота, а опорные колеса тележки и промежуточной части снабжены тормозами.7; (