Схват манипулятора

(21) (22) (46) (71) ол строчески ени (72 Ко К. П. Якобсон, М, И, Астахов и О. А. УФатов 62-229,7(088,8)Авторское свидетельство 591, кл. В 25 Т 15/00,ов,Е. Г (53) (56) У 59 СССР976.А ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ Н А ВТОРСИОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к подъемно-транспортным устройствам, и может бытьиспользовано при механизации соответствуюших технологических процессовна различных производствах с использованием манипулятора. Цель изобретения - расширение эксплуатационныхвозможностей манипулятора путем обеспечения захвата грузов с переменным1311923 поперечным сечением по длине, уложенных вплотную в ящичную тару. Устройство представляет механизм схвата манипулятора, закрепляемого на головкеманипулятора в корпусе 1 устройства,одновременно являющимся силовым цилиндром, размещены две пары коромысел, шарнирно соединенные с захватными губками 8, Коромысла установлены1Изобретение относится к машиностроению, а именно к подъемно"транспортным устройствам,Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей манипулятора путем обеспечения захвата грузовс переменным поперечным сечением подлине, уложенных вплотную в ящичнуютару.На фиг. 1 схематично изображенозахватное устройство, общий вид; нафиг, 2 - сечение А-А на фиг, 1; нафиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 2,Схват манипулятора содержит корпус 1, служащий одновременно силовымцилиндром, в котором расположен плунжер 2, кинематически связанный посредством двух шарнирных шатунов 3 с ползунами 4, каждый из которых несет шатун 5 с поводковыми пальцами 6. Последние взаимодействуют с кулиснымипазами, выполненными в каждом из коромысел 7, размещенных в корпусе 1 свозможностью поворота в горизонтальной плоскости и несущих захватныегубки 8, которые посредством вертикально расположенных цапф 9 шарнирнозакреплены на концах коромысел 7 иимеют рабочую поверхность серповидной формы,30 В корпусе 1 установлены два регулируемых опорных элемента 10 и поворотная цапфа 11, в которой имеется перпендикулярно ее оси отверстие 12 для шарнирного ее крепления к головке 13 манипулятора. На поворотной цапфе 11 установлена обойма 14 для подвода рабочей среды через соответствующий канал на цапфе 11 в полость 40 силового цилиндра, совмещенного с с воэможностью поворота в горизонтальной плоскости, а захватные губкиимеют свободное вращение вокруг своей продольной оси в плоскости поворота коромысел, В корпусе устройстваразмещена вертикально-поворотная цапфа, являющаяся также связующим звеном с головкой манипулятора. 2 з.п,ф-лы 3 ил,2корпусом 1, на котором установлен кран 15 управления.Устройство работает следующим образом.При захвате вала 16, уложенного в ящичную тару (не показано 1, необходимо головку 13 манипулятора переместить до совмещения продольной оси захватного устройства с осью вала 16 и дать команду на перемещение голов" ки 13 манипулятора вниз, При этом в случае наклонного расположения вала в ящичной таре корпус 1 устройства необходимо повернуть на поворотнойоцапфе 11 на угол 90 относительно оси пальца, обеспечив возможность качания корпуса 1 в вертикальной плоскости для контакта регулируемых опорных элементов О с верхней образующей вала 16,При перемещении головки 13 манипулятора вниз захватные губки 8 проходят своими рабочими поверхностями серповидной формы по боковым поверхностям вала 16, отталкивая при этом примыкающие к нему соседние валы,Поворотом крана 15 управления включается силовой цилиндр, плунжер 2 которого перемещает кинематически связанные с ним ползуны 4.При перемещении ползунов 4 коромысла 7 захватных органов, связанные с ползунами посредством шатунов 5, поворачиваются в горизонтальной плоскости, захватывая как гладкие, так и ступенчатые валы в двух поперечных сечениях.После подъема головки 13 манипулятора корпус 1 может быть повернут на поворотной цапфе 11 до совмещения3продольной оси корпуса 1 с осью пальца, благодаря чему ось транспортируемого вала 16 выравнивается в горизонтальной плоскости, что необходимо для установки вала на станок, 5 13119,Формула изобретения 1, Схват манипулятора, содержащий корпус, средство для его крепления 10 на манипуляторе, две пары коромысел, шарнирно закрепленных в корпусе, соединенных с захватными губками и связанных кинематически между собой и приводом их перемещения через дифференциальный механизм, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей, рабочие концы захватных губок выполнены серповидной формы и шарнирно закреплены в коромыслах с возможностью поворота вокруг своей продоль 23ной оси в плоскости поворота коромысел.2. Схват по и. 1, о т л и ч а - ю щ и й с я тем, что кинематическая связь коромысел и привода выполнена в виде кулис, закрепленных на коромыслах и связанных с шатунами, шарнирно вакрепленными на ползунах, соединенных посредством шатунов с поршнем силового цилиндра.3. Схват по п. 1, о т л и ч а - ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения захвата наклонно расположенных деталей и фиксации их в горизонтальном положении, средство для крепления корпуса на манипуляторе выполнено в виде цапфы, установленной в корпусе с возможностью поворота вокруг своей оси и снабженной отверстием, ось которого перпендикулярна оси цапфы, для шарнирного крепления ее на головке манипулятора.1311923 Фи Составитель А. Коломенцеведактор Н, Егорова Техред А,Кравчук Корректор М. Пожо Заказ 1922/15 ТВНИИПИ Рпо де и113035, Мо с Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна ираж 95 ьГосударственноголам изобретенийсква, Ж, Рауш Подписноекомитета ССС открытийкая наб, д