Манипулятор портального типа

(21) 39 22 вращается общин сил то ом смоцти оваць яко по- бань илов фиг 2 ОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 08350/25-08(56) Авторское свидетельство СССР Р 770784, кл. В 25 3 11/00, 1978, (54) МАНИПУЛЯТОР ПОРТАЛЬНОГО ТИПА (57) Изобретение относится к машино строению и может быть использовано для автоматизации элементов научноисследовательской и экспериментальной работы за счет программного пер мещения исполнительного органа (дат чика). Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора за счет сокращения количества приво ных двигателей, При включении с Го 1 вцгателя 16 1 овой вал 1 э ца ко р рс возможностью поворота относительнонего барабацы 17-20 и муфты 21-24предельного момента, одн,: из полумуфт каждой иэ которых жестко связана с валом 15, а другая - с соответствукщцм барабаном, причем последняякинематцчески связана через передачи25-28 с соответствующим шаговым двигателем. По команде от системы 33 управлецця, включающей в себя счетчик34 импульсов и табло 35, роторы шаговых двигателей поворачиваются на заданный угол, ц через муфты 21-24ворачцваются соответствующие бараи далее через гибкие элементы 8-14осуществляется перемещение исполниельного органа. 2 ил5 10 20 25 30 35 40 45 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации элементов научно-исследовательской и экспериментальной работы,Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения количества приводных двигателей.На фиг. изображен манипулятор,общий вид; на фиг.2 - схема привода.Манипулятор состоит из продольной1 и поперечной 2 кареток и механической руки 3, на которой смонтированбарабан 4 с датчиком (исполнительныморганом) 5, установленным с возможностью взаимодействия с изделием 6.На барабане 4 закреплены гибкий тяговый орган 7 с амортизатором и гибкий элемент 8 привода.На каретке 1 закреплены гибкиеэлементы 9 и 10, на каретке 2 - гибкие элементы 11 и 12, на руке 3гибкие элементы 13 и 14,На силовом валу 15 приводного двигателя 16 установлены барабаны 17-20с муфтами 21-24 предельного момента,связанными зубчатыми передачами 25-28с шаговыми двигателями 29-32, соединенными с системой 33 управления, импульсы которой по координатам Х, У, 2и углу Х регистрирует счетчик 34 импульсов и вводит на информационнуюсистему (табло) 35. Натяжение канатов осуществляет механизм 36.Устройство работает следующим образом.В исходном положении включаетсядвигатель 16. Затем система 33 управления включает шаговые двигатели29-32 на статический синхронизирующий момент, т.е. валы этих двигателей находятся в заторможенном состоянии. Муфты 21-24 отключают барабаны17-20 от силового вала 15.Для перемещения по углу цЬ на об"мотку управления шагового двигателя29 подаются импульсы с системы 33управления, которые поворачивают валэтого двигателя и фиксируют его. При этом преодолевается сопротивлениемуфты 21 предельного момента, и барабан 17 проворачивается на валу 15,перемещая канат 8. Количество импульсов системы 33 управления регистрируется счетчиком 34 импульсов. Для перемещения испоЛнительного органа 5 по координате У включаются шаговые двигатели 29 и 30. При этом взаимодействие шагового двигателя 30 с муфтой 22 и барабана 18 с валом 15 происходит, как и при перемещении по углу о, . Для перемещения по координате 2включаются три шаговых двигателя 29,30 и 32, а по координате Х - четырешаговых двигателя 29-32. Формула изобретения Манипулятор портального типа, содержащий основание, подвижно смонтированные на нем и последовательно расположенные продольную и поперечную каретки и механическую руку с исполнительным органом, приводы перемещения руки по соответствующим координатам, каждый из которых содержит кинематическую передачу с гибкой связью, выполненную в виде системы блоков, барабанов и гибких элементов, и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества приводных двигателей, барабаны передачи с гибкой связью расположены на общем силовом валу с возможностью вращения относительно него и имеет возможность соединения с ним с помощью дополнительно введенных муфт предельного момента, одна из полумуфт каждой из которых жестко связана с указанным валом, а другая - с барабаном, причем последняя кинематически связана с соответствующим дополнительно установленным индивидуальным шаговым двигателем, связанным с системой управления.1310199 оставитель Ю.ВилЬчинскийехред И.Попович Корректор А.Тяско едактор И.Касард Тираж 954 ВНИИПИ Государственн по делам изобрете 113035, Москва, Жаказ 1854/1 ское предприятие, г.ужгород, ул,Проектная,Производственно-полигра Подписиго комитета СССРий и открытийРаушская наб., д