Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН ЯО 13101 А 1 1)4 В 25 1 9/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Ю ОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Каунасский политехнический ицститут им.Антанаса Снечкуса(56) Авторское свидетельство СССРУ 1120586, кл. В 25 ,1 11/00, 1984.(57) 11 зобретение относится к областимашиностроения, в частности к конструкциям манипуляторов и промышленныхроботов. 11 ельо изобретения являетсярасширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. 11 ель достигается тем, чтопривод перемещения механической рукиснабжен дополнительной передачей в1310198 виде двухступенчатой зубчатой передачи или двухступенчатой цепной передачи, позволяющей с помощью двигателя 5 привода перемещения оси 12 водила 11 планетарного механизма регулировать положение механической руки. Для этого ведущее звено дополнительной передачи закреплено на оси, установленной в поворотном корпусе 2 с возИзобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет 5 увеличения эоны обслуживания.На фиг.1 показан промышленный робот; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 - схема соединения оси води 10 ла с двигателем; на фиг.4 - кинематическая схема двухступенчатой зубчатой передачи; на фиг.5 - кинематическая схема двухступенчатой цепной передачи.Промьппленный робот состоит из основания 1, поворотного корпуса 2, имеющего возможность вращения вокруг оси 3, установленной на основании 1 посредством подшипников.На поворотном корпусе 2 установле 20 на механическая рука 4 с исполнительным органом и привод ее перемещения, включающий двигатели 5 и 6 и четрые электромагнитные муфты 7-10, а также основную передачу, имеющую двухпоточный планетарный механизм и дополнительную передачу.Водило 11 двухпоточного планетарного механизма закреплено на оси 12, установленной посредством подшипников 13 и 14 в поворотном корпусе 2. Его сателлит 15 установлен на оси 16 водила 11 посредством подшипников 17 и жестко связан с кривошипом 18, несущим механическую руку 4. Последняя может перемещаться путем вращения ее35 вокруг оси 12 водила 11 и оси 16 сателлита 15. Вращение вокруг оси 12 водила 11 осуществляется от двигателя 5 через червячную передачу, а вра щение вокруг оси 16 сателлита 15 от двигателя 6 через червячную переможностью поочередного взаимодействия с поворотным корпусом 2 и выходным валом двигателя 5, а ось 12 водила 11 планетарного механизма установлена в поворотном корпусе 2 коаксиально оси ведущего звена дополнительной передачи с возможностью поочередного взаимодействия с поворотным корпусом 2 и выходным валом двигателя 5. 2 з . п. ф-лы, 5 ил. 2дачу и цилиндрическую зубчатую передачу. Ведущее зубчатое колесо 19 закреплено на оси, установленной коаксиально оси 12 водила 11 в поворотном корпусе. Ведомое зубчатое колесо 20 жестко связано с сателлитом 15. При этом ось 12 водила 11 установлена с возможностью поочередного соединения с поворотным корпусом 2 посредством электромагнитной муфты 10 и с червячным колесом посредством электромагнитной муфты 9. Заданное положение механической руки 4 обеспечивается дополнительной передачей, выполненной, например, в виде двухступенчатой передачи или двухступенчатой цепной передачи.Ведущее звено 21 дополнительной передачи, например, ведущее зубчатое колесо первой ступени двухступенчатой зубчатой передачи или ведущая звездочка первой ступени двухступенчатой цепной передачи, закреплено на оси, установленной в поворотном корпусе 2 коаксиально осн 12, с возможностью поочередного соединения с по" воротным корпусом 2 посредством электромагнитной муфты 7 и с червячным колесом и двигателем 5 посредством электромагнитной муфты 8. Ведомое звено дополнительной передачи, например, ведомое зубчатое колесо 22 второй ступени двухступенчатой зубчатой передачи или ведомая звездочка второй ступени двухступенчатой цепной передачи, жестко закреплено на кривошипе 18. Промежуточные зубчатые колеса 23 и 24 первой и второй ступени двухступенчатой зубчатой передачи закреплены соответственно на водиле 11 и сателлите 15. Ведомое зубчатое ко 13101песо 25 первой ступени и ведущее зубчатое колесо 26 второй ступени смонтированы на оси 16 сателлита 15. Вовсей цепи зубчатых колес осуществленпредварительный натяг путем разрезных зубчатых колес 21, 25, 26, 22.Двигатели 5 и 6 могут быть выполненыв виде регулируемых двигателей постоянного тока .типа ДКи ДП, либо щаговых двигателей. 10Промышпенный робот работает следующим образом.На нужную позицию механическая рука устанавливается посредством перемещения (вращения) оси кривошипа 18 15относительно оси 12 водила 11 и оси16 сателлита 15.Вращение вокруг оси 16 сателлитаосуществляется от двигателя 6 с левой стороны (фиг.2) через червячнуюпередачу и пару цилиндрических зубчатых колес 19 и 20.Вращение вокруг оси 12 водила 11осуществляется от двигателя 5 (фиг.2и 3) через червячную передачу. Привращении оси 12 водила 11 включаютсяэлектромагнитные муфты 7 и 9, выключаются электромагнитные муфты 8 и 10и включается двигатель 5. В этом случае муфта 7 неподвижно крепит ведущее звено дополнительной передачи 21к поворотному корпусу 2, обеспечиваязаданную ориентацию механическойруки 4.Изменение положения механической 35руки 4 осуществляется от двигателя 5.Для этого включается муфта 9, отсоединяется червячное колесо с двигателем 5 от оси 12 водила 11. Одновременно включается муфта 10. Этим фиксируется водило 11. Затем включаетсямуфта 8, которая соединяет червячноеколесо и двигатель 5 с ведущим звеном 21. Одновременно включается муфта7 и снимается фиксация ведущего эвена 21,Таким образом, варьируя включениеми выключением муфт, можно вращать ось12 водила 11 и фиксировать ведущеезвено 21, т.е, обеспечить необходимую ориентацию механической руки 4,98 4или менять ее ориентацию при фиксированном положении оси 12 водила 11.Формула изобретения1. Промышленный робот, содержащий основание, поворотный корпус, установленный на основании и несущий механическую руку с исполнительным органом, и привод перемещения механической руки, включающий двигатели, основную передачу, имеющую двухпоточный планетарный механизм, водила которого связаны с двигателем посредством червячной передачи, а сателлиты жестко связаны с кривошипом, и дополнительную передачу, ведомое звено которой закреплено на кривошипе, несущем механическую руку, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен электромагнитными муфтами, две из которых установлены на поворотном корпусе с возможностью поочередного взаимодействия с ведущим звеном дополнительной передачи и осью водила двухпоточного планетарного механизма, а две другие установлены на червячном колесе червячной передачи с возможностью взаимодействия с ведущим звеном дополнительной передачи и осью водила двухпоточного планетарного механизма.2. Робот по п,1, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что дополнительная передача выполнена в виде двухступенчатой зубчатой передачи, при этом ведомое зубчатое колесо первой ступени и ведущее зубчатое колесо второй ступени смонтированы на общей оси сателлита, а оси промежуточных зубчатых колес связаны соответственно с водилом и сателлитом основной передачи.3. Робот по п.1, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что дополнительная передача выполнена в виде двухступенчатой цепной передачи, при этом ведомая звездочка первой ступени и ведущая звездочка второй ступени ус тановлены на оси сателлита.1310198Составитель А.111 иряева Редактор И.Касарда Техред И.Попович Корректор А.Тяско Заказ 1854/14Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4