Манипулятор

09) И 13 4 Х 3(59 В МИТЕТ СССРИЙ И ОТНРЫТИЙ ИЗОБРЕТЕНИ ОПИС ВТРРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 08 л, И ский, и А.Г 8.8) фирмы,Л. ВладовПлатоновпомин 54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий корус, руку в виде пантографа, одновено которого шарнирно соединено ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕН(72) А,В. Блинче В.Н. Данилевский (53) 62229.72(0 (56) 1. Проспект ффИАй 0.ф, 1976 . с корпусом, а другоеф с захватом,и привод, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью упрощения конструкции и повышения быстродействия, онснабжен кулисой, связанной с приводом, роликом и рычагами, причем вкорпусе выполнен паз, а одни концырычагов шарнирно соединены со зве"ньями пантографа, а другие шарнирносоединены между собой, при этом ролик установлен в этом шарнире и расположен в.пазах корпуса и кулисы.Изобретение относится к машиностроению, а именно.к манипуляторамдля автоматизации вспомогательныхопераций на машиностроительных предприятиях при обслуживании процессовмеханической обработки, пластического деформирования деталей, сборки,Известен манипулятор, содержащийкорпус, руку в виде пантографа, однозвено которого шарнирно соединено 10с корпусом, а другое - с захватом,и привоД 11Однако при обслуживании ряда технологических процессов, таких как механическая обработка, пластическое 15деформирование и др., когда для переноса детали требуется ее предварительно поднять на определенную высоту, конструкция этого робота оказывается излишне сложной вследствие 20того, цто подьем и продольное перемещение руки производится от двухиндивидуальных приводов, Кроме усложнения конструкции наличие двух приводов снижает быстродействие и приводит к усложнению системы управленияЦель изобретения - упрощение конструкции и увеличение быстродействия автоматического манипулятора, 3 ОДля достижения поставленной целиФманипулятор, содержащий корпус, рукув виде пантографа, одно звено которого шарнирно соединено с корпусом,а другое - с захватом, и привод,снабжен кулисой, связанной с приводом, роликом и рычагами причем вкорпусе выполнен паз, а одни концырычагов шарнирно соединены со звеньями пантографа, а дРугие шарнирно соеОдинены между собой, при этом роликустановлен в этом шарнире и расположен в, пазах корпуса и кулисы.1На Фиг. 1 изображен автоматический манипулятор, общий вид; нафиг. 8 - разрез А-А на Фиг, 1; нафиг, 3 - вариант профиля паза, выполненного в корпусе.Устройство состоит из установлен.ного на основании 1 корпуса 2, накотором смонтирован привод 3 вращения, например электродвигатель. Нкорпусу 2 шарниром 4 присоединеноисходное звено 5 механизма пантографа, В состав пантографа вместе со 55звеном 5 входят звенья 6-8. Звенья6 и 7 соединеныарниром 9, на осикоторого установлен ролик 10, Ролик размещен одновременно в пазу 11, выполненном в стенке корпуса 2 и впазу кулисы 12установленной на валу двигателя 3 (фиг. 2). На концезвена 8 пантографа в шарнире 13 ус"тановлен схват 14. Система параллелограммных механизмов 15, соединяющая схват 14 с корпусом 2, удерживает схват постоянно ориентированным в вертикальной плоскости.,Оси шарниров 4, 9 и 13 совпадаютс рабочими тоцками пантографа и лежат на одной прямой Паз 11 в начале и конце имеет два вертикальныхучастка для обеспечения подьема иопускания детали. Однако он можетбыть иной Формы, например, такой,как на фиг, 3, если требуется поднимать, перемещать и сбрасывать деталь. Автоматический манипулятор работает следующим образом.В исходное положении (фиг. 1) схват 14 сдвинут к корпусу 2, кулиса 12 повернута в крайнее положение против часовой стрелки и ролик 10 смещен в нижнюю часть левого вертикального участка фигурного паза 11. При включении привода 3 кулиса 12, вращаясь по часовой стрелке, воздействует на размещенный в ее пазу ролик 10 и перемещает его по пазу 11 корпуса 2, Траектория перемещения ролика 10 полностью определяется конфигурацией паза 11. Таким образом, ролик 10, а следовательно, и шарнир 9 вначале перемещаются вертикально вверх, потом по переходному участку паза 11 и затем опускаются вертикально вниз до упора в край паза. В силу свойств пантографа при остановленной одной из рабочих точек (оси шарнира 4) другая его рабочая точка (ось шарнира 13) копирует движение третьей рабочей точки (оси шарнира 9) с некоторым масштабным коэффициентом, определяемым отношением длины замыкающего звена 8 к длине параллельного ему звена б. Таким образом, ось шарнира 13 вместе со схватом 14 пе- . ремещается вертикально вверх, затем переносится по траектории, полностью определяемой конфигурацией переходного участка паза 11, и опускается вертикально вниз. Зная передаточное отношение пантографа, нетрудно подобрать размер Фигурного паза 11 таким, чтобы вывести схват 14 в тре3 104 б буемую точку позиционирования. Затем включается привод схвата 14 и зажима- ется деталь, При переключении приво" ;да 3 на реверс в результате вращения кулисы 12 против часовой стрелки схват 14 с зажатой деталью возвраща" ется в исходное положение..Таким образом, предлагаемое устройство обеспечивает перемещение схвата по сложной плоской кривой с 10 ,использованием только одного привода, что значительно упрощает конструкцию манипулятора. Перспективно применение изобретения в автоматичес-, ких манипуляторах с цикловой систе мой управления, типичной траекторией перемещения схвата которых является вертикальный подъем, перенос в точку позиционирования и опускание по вертикали. 084 4Предлагаемое устройство может при" меняться, когда схват автоматическо" го манипулятора должен перемещаться по сложной траектории, определяемой необходимостью обхода препятствий, например при введении деталей в уз" кие проходы в рабочие зоны оборудования, прикрытые задвижками, устройствами блокировок и пр. В таком случае вместо сложного ав" томатического манипулятора, снабженного двумя приводами и позиционной системой управления, может быть применено предлагаемое устройство с простейшей цикловой системой управления, снабженное одним приводом. Это упрощает настройку, обслуживание и повышает надежность работы участка, обслуживаемого манипулятором.Д -4. ао 8 ермутвВНИИПИ Заказ 7624/14 Тираж 1081 Подписное ваюте Юеютввт Ю е ееа е филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул.Проектная,