Манипулятор

,80 1049244 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК Зсю В 25 2. БРЕТЕНИ ПИСАНИ В"ГОРСКОМУ СВИДЕТОЗЬСТВУ(54)(57) МА основание, на , концы новодк соединены м охват, шарик .отлича целью расшностей, кажды Р новленнныхдом перемеш радиуса. 5-0 юл. Ж 39 Я,А. Влас А.И. Корыт.8) и ож- стаОСУДАРСТВЕККЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРИТИ(56) 1. Авторское свидетельство СССМ 558788, кл. В 25 ) 1102, 1976( ) НИПУЛЙТОР, содержащийкотором установлены одниов, другие концы которыхежду собой через шарниры, ирно связанный с поводками,ю щ и й с я тем, что, сренин техцологических возмй из концов поводков, уна основании, снабжен привоения по окружности одного10492 Манипулятор содержит приводы 1 - 6, установленные на основании с возмож костью перемещения по окружности одного радиуса. К каждому из приводов 1 - 6 4 О присоединен один иэ поводков 7 - 12 с помощью сферической кинематической тары третьего класса. С помошью звеньев 13- 15, состоящих иэ трех кинематических пар третьего класса и шести кинематичес ких пар питого класса, поводки связаны со звеном 16, которое может нести на себе основание робота или схват манипулятора. Приводы 1 - 6 являются приводами перемещения поводков по окружности одного радиуса и могут быть выполнены с вращающимися электродвигателями и зубчатой передачей, с внутренним или наружным зацеплением (фиг. 2) или в виде дуговых электродвигателей, электромагнитно свя ", занных с коъцевым неподвижным основа.55 нием, играющим роль формирователя магнитного поля (фиг. 3 ). 1Изобретение относится к машинострое , нию и может быть использовано для манипуляционных роботов.Известен манипулятор, содержащий основание, на котором установлены концы 5 поводков, связанных между собой попарно через шарниры, и схмт, шарнирно связанный с поводками. Поводки представляют собой звенья переменной длины, каждое из которых снабжено гидравлическим при О водом 1 .Однако технологические воэможности известного манипулятора ограничены, так как прищеороте его исполнительного органа вокруг продольной оси происходит его одновременное перемещение вдоль этой оси, что ограничивает возможности пово-. рота исполнительного органа.Бель изобретения - расширение технологических возможностей. 20Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, на котором установлены одни концы поводков, другие концы которых соединены, между собой через шарниры, и схват, шарнирно связанный с поводками, каждый из концов поводков, установленных на осно-, вании, снабжен приводом перемещения поокружности одного радиусаеНа фиг. 1 показана кинематическая ЗО схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - привод поводка 1 на фиг. 3- один иэ мриантов выполнения привода поводка, на фиг. 4 - привод в процессе работы.35 44На каждом из приводов 1 - 6 смонти, рован электродвигатель 17 с редукто"ром 18, на оси которого закреплена цилиндрическая шестерня 19, входящая взацепление с зубчатым венцом 20 выпуклого или вогнутого профиля, закрепленнымна неподвижном основании (фиг. 2). Сзубчатым венцом соосно связана опора 21,с которой контактируют шарики радиальноупорного подшипника, на который опирается корпус 22.Привод поводка, согласно варианту еговыполнения (фиг,3), содержит неподвижноеосномние 23, выполненное в виде ферромагнитного кольца, имеющего переменноепоперечное сечение. С внутренней стороны копьцо имеет полюсообразуюшие выступы 24 для формирования основного магнитного поля машины.Каждый из приводов 1 - 6 состоит издвух Т-образных магнитопроводов 25 сюзами 26 для размещения общей якорнойобмотки 27. Между магнитопроводами 25и платой 28 имеется паз 29 для укладкиобмотки возбуждения. Якорная обмотка 27,уложенная в пазы 26 обоих магнитопроводов 25, коммутируется электромеханическим коллектором или полупроводниковымкоммутатором (не показан). Обмотки возбуждения 30, уложенные в пазы 29, служат для создания основного магнитногопотока фо, замыкающегося через Тобразные магнитопроводы 25, полюсообразующие выступы 24, основание 23 и плату 28,Манипулятор работает следующим образом,При необходимости установить звено 16со схватом в заданное пространственноеположение система управления подключаетякорные обмотки 27 к напряжению черезэлектромеханический или полупроводниковый коммутатор таким, образом, чтобыприводы 1 - 6 попарно переместилисьпод действием возникающей электроматнитной силы в такие положения относительно неподвижного основания 23, прикоторых шарниры займут пространственноеположение, обеспечимющее требуемоекоординатное задание.Использование непосредственного электромагнитного взаимодействия между подвижным и неподвижным элементами трехкоординатного манипулятора упрощает егоконструкцию, повышает быстродействие инадежность.Выполнение поводков постоянной длиныобеспечивает жесткость конструкции.,Редактор А, Козориз. Техред ВЯалекорей Корректор А. фе 8319/13ВН 3 л ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 1081И Государственногделам иэобретени5, Москва, ЖПодписное комитета СССР открытий аушская наб., д. 4/