Устройство для вращения исполнительного органа манипулятора

(19) (1 НИЯ передаточным механизмом вращения ного зубчатого колеса, отличающееся что, с целью повышения безопасности ежности в работе, оно снабжено допольным зубчатым колесом, кинематичесязанным с зубчатой рейкой тягового а, а передаточный механизм выполнен е кривошипа и ползуна, имеющего зубрейку, кинематически связанного с. ным зубчатым колесом, при атом крии жестко закреплен на дополнительном том колесе. 43и А. ельни ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ОПИСАНИЕ ИЗО ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) (57) УСТРОЙСТИСПОЛНИТЕЛЬНОЛЯТОРА, содержащговым штоком с зу СБ. Робот РФ. М ВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ГО ОРГАНА МАН ИП У- ее пневмопривод с тячатой рейкой, связанныи с основ тем, и над нител ки св шток в вид чатую основ воши зубча 5638 А1055638 Составитель С. Новик Редактор И.Шулла Техред И. Верес Корректор Л. Патай Заказ 9209/15 Тираж.1081 По писное ВНИИПИ Государственного комитета С СР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д, 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению и предназначено для поворота рук промышленного манипулятора.Известно устройство для вращения исполнительного органа манипулятора, содержащее пневмопривод с тяговым штоком с зубчатой рейкой, связанной с передаточным механизмом вращения основного зубчатого колеса 11.Недостатком устройства является возможность выхода исполнительного органа 10 из точек позиционирования в конечных положениях под действием внешних усилий.Целью изобретения является повышение безопасности и надежности в работе устройства.Цель достигается тем, что устройство для вращения исполнительного органа манипулятора, содержащее пневмопривод с тяговым штоком и основное зубчатое колесо, снабжено дополнительным зубчатым колесом, кинематически связанным с зубчатой рейкой тягового штока, а передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и ползуна, имеющего зубчатую рейку, кинематически связанного с основным, зубчатым колесом, при этом кривошип жестко закреплен на дополнительном зубчатом колесе.25На чертеже изображено устройство для вращения исполнительного органа манипулятора.Устройство включает привод, состоящий из двух пневмоцилиндров 1 с встроенными резервуарами и общим тяговым штоком 2 с зубчатой рейкой, стопор 3 поршня в крайних положениях, основное (исполнительное) зубчатое колесо 4, передаточный механизм вращения, передающий движение вращения от привода основному зубчатому колесу и включающий дополнительное зубчатое колесо 5, кривошип 6, жестко закрепленный на дополнительном зубчатом колесе 5, шатун 7, ползун 8 с зубчатой рейкой, поджимы 9 для выбора люфта в реечном зацеплении в крайних положениях исполнительного органа (не показано).Устройство работает следующим образом.Устройство находится в крайнем левом положении тягового штока 2 и зафиксировано стопором 3, причем встроенный резервуар левого пневмоцилиндра 1 соединен с магистралью, а выхлопная полость правого пневмоцилиндра 1 - с атмосферой. Первоначально воздух подается в рабочую полость стопора 3, в результате чего поршень пневмоцилиндров 1 освобождается и пере. - мещается вправо при максимальной разности давлений в рабочих полостях, приводя во вращение дополнительное зубчатое колесо 5, кривошип 6, шатун 7. Связанный шарнирно с шатуном. 7 ползун 8 с зубчатой рейкой перемещается поступательно и приводит во вращение основное зубчатое колесо 4, которое поворачивается до тех пор, пока поршень не дойдет до упора. В этот момент кривошипно-ползунный механизм выходит в мертвую точку.Воздух из рабочей полости стопора 3 стравливается в атмосферу, а его поршень под действием пружины перемещается и фиксирует поршень силовых пневмоцилиндров 1. Встроенный резервуар правого пневмоцилиндра 1 соединяется с магистралью, а выхлопная полость левого пневмоцилиндра 1 - с атмосферой, и устройство занимает исходное состояние. Аналогично осуществляется поворот в другую сторону.Преимущество предлагаемого устройства заключается в том, что оно позволяет вести обработку детали непосредственно в захвате исполнительного органа при его крайнем положении, так как кривошипно-ползунный механизм находится в мертвой точке. Следовательно, исключены случайные повороты исполнительного органа.