Модуль промышленного робота

ОЮЭ СОВЕТСНИХСООИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 09) П 1) УДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ИЗОБРЕТ ПИС ВИДЕТОЗЬСТВ К АВТОРСИ В 38Л.Н. Петров и ордевысшееаумана ОРДена Ленина сного Знамени ище им, Н.Э. 088.8)ВеликобританииВ 25 Ю 5/00, о блик,(54)(57) ХОДУЛЬ ПРОИЬЮПЕННОГ содержащий основание, кинема . связанные с подвижным,звеном РОБОТ ически враща.1(21) 2876010/2 (22) 30.01,80 (46) 15.10.83. (72) НЛ. Лако и Н.Ф Полищук (71)Московское на Трудового 1 ф техническое уч (53) 62-229.72 (56) 1. Патент 9 1304228, кл.1969. тельную и поступательную пары и ихприводы, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью снижения энергоза"трат и упрощения системы управленияпроьишленного робота, он снабжензакрепленными на подвижном звенеосями, пружинами, закрепленными наосновании, и двумя парами рычагбв,шарнирно соединенных общей осью,концы одной пары рычагов,кинематически связаны с основанием блочнойсистемой и подпружинены, концы другой пары рычагов шарнирно соединеныс подвижным звеном,. причем ось этогошарнирного соединения проходит черезцентр тяжести подвижного звена.Изобретение относится к машиностроению, а именно к промжщеннымроботам и манипуляторам.Известен модуль проьыапенного робота, содержащий основание, кинематически связанные с подвижным звеном вращательную и поступательную пары и их приводы 11 3.Однако известное устройство урав".новешено при помощи связанной с основанием дополнительной поступательной пары, имеющей привод, соединенныйс клапаном, контролирующим направление перемещения, и переключателемдавления. Наличие этих дополнительныхэлементов увеличивает знергозатраты 15и усложняет систему управления.Цель изобретенияснйжение энергозатрат и упрощение сис 1 емь управ"ления промышпенного робота.Поставленная цель достигается тем,что робот снабжен закрепленными наподвижном звене осями, пружинами,закрепленными на основании, и двумяпарами рычагов, шарнирно соединенныхобщей осью, концы одной пары рычаговкинематическн связаны с основаниемблочной системой и подпружинены,концы другой пары рычагов шарйирносоединены с подвижным звеном, причемось этого шарнирного соединения проходит через центр тяжести подвижного З 0звена,На фиг. 1 изображен модуль про,ьвшленного робота, виц спереди; нафиг. 2 - то же,вид сверху; на;фиг, 3 - вид А на Фиг, 2. 35Модуль прожаренного робота содер-жит основание 1, соединенное с подвижным звеном 2 вращательной паройс приводом 3 и поступательной паройс приводом 4. На модуле промпзленного робота установлены две парышарнирно соединенных рычагов 5 и 6,Иэнец рычагов 5 шарнирно соединен сподвижным звеном 2, причем ось шарнира проходит через центр тяжести подвижного звена, а концы рычагов 6 кинематически связаны с пружинами,.соответственно 7 и 8, установленнымина основании 1. Внематическая связь рычага 5 с пружиной 7 выполнена ввиде тросовой передачи 9, взаимодействующей с закрепленным на этомрычаге блоком 10 и шарнирно установленным на основании 1 блоком 11,объединенным с кривошипом, имеющимось 12, к которой шарнирно присоединена тросовая передача 13, проходящая через направляющие ролики 14 и15 и соединенная с пружиной 7, йнематическая связь рычага 6 с пружиной 8 выполнена в виде тросовой передачи 16, которая шарнирно присоединена к оси 17 кривошипа, объединенного.с рычагом 6, проходит через направляющие ролики 18 и 1.9 и соединена спружиной 8.Модуль промьааленного робота рабо"тает следующим образом.При подаче сигналов управленияна привода 3 и 4 вращательной и поступательной пар подвщкное звено 2перемещается. Рычаги 5 приходят вдвижение, тросовая передача 9,взаимодействующая с закрепленным наодном из рычагов блоком 10, вызывает поворот блока 11 с осью 12 объединенного с ним кривошипа, Соединенная с кривошипом при помощи тросовой передачи 13 пружина 7 растяженияперемещается. Одновременно поворачивается рычаг 6 с осью 17 объединенного с ним кривошипа,Соединенная сэтим кривсшипом при помощи тросовойпередачи 16 цружина растяжения 8также перемещается,Выбор параметров пружин и соответ.ствующая нх настройка обеспечиваютпри любом положении подвижного звена уравновешивающую силу Я,приложенную в его центре тяжести, равнуюего, весу с и противоположно направленную. Пружинное уравновешивание конструкции модуля промышленного робота позволяет устранить дополнительную поступательную пару с приводом, клапаном и переключателем давления и тем саьым снизить энергоэатраты и упростить систему управления.1047677 дада тенум ставитель Л. Орлохред М. Тепер Редактор, Н. Воловик Иэрректо каз 7823/14, Тираж 1081ИНИИПИ Государственного комитетапо делам изобретений и открыты113035, Москва, Ж, Раушская одписно д, 4/5 Филиал П фПатент", г, ужгород, ул. Проектная, 4