Манипулятор

,3 ау В 25 ,3 11/00 РЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ОПИСАНИЕ ИЗ К АВТОРСКОМУ УВИДЕТ(54)(57) ИАНИПУЛЯТОР, содержащийОснование, шарнирно"рычажную .сис" .тему, конечное звено которой несет, с я тем, что, с целью расширениятехнологических возможностей за счет повышения точности стыковки соединяемых деталей, он снабжен двумя повод.ками, устройством их кинематического : замыкания и дополнительншм захватом,шарнирно установленным на основании,при этом один поводок связан с конец" ным звеном шарнирно-рычажной .системы, а другой " с дополнительным захва"том.10540Изобретение относится к манипуляторостроению, а именно к манипуляторам для стыковки деталей, подлежащихсоединению между собой с высокой точ-ностью, преимущественно сваркой илипайкой.Известен манипулятор, содержащийоснование, шарнирно-рычажную систему,конечное звено которой несет .захвати привод1 3,гоНедостатком манипулятора являютсяограниченные технологические воэможности.Цель изобретения " расширениетехнологических возможностей за счетповышения точности стыковки соединяемых деталей.Для достижения этой цели манипулятор, содержащийоснование, шарнирнорыцажную систему, конечное звено которой несет захват и привод, снабженд вумя поводками у устройст Вом их кинематицеского замыкания и дополнительным захватом, шарнирно установленным на основании, при этом один пово" 25док связан с конечным звеном шарнир".но-рычажной системы, а другой - сдополнительным захватом.На Фиг.1 схематически изображенманипулятор на Фиг.2 - то же, видсверху с вырывом по держателямиИянипулятор состоит иэ основания1, на котором закреплена направляющая 2. На направляющей установлена шарнирно-рычажная система 3, конечное звено которои несет захват г,ч / Зъсостоящий из держателя 5 с подвижными губками 6 и 7, установленнойна держателе сходящимися под угломпарой пластин 8 и поводком 9 Дополнительный захват 10 шарнирно установ"ленный на о,новании 1, выполнейв виде пары сходящихся под углом.пластин 11 и содержит поводок 12,установленный на держателе 13Конструк;ции держателей 5 и 13 аналогичны. Устройство кинематицеского замыкания 14также имеет поводки 15. Каждоезвеноснабжено индивидуальными приводамиг,не показаны .Ианипулятор работает следующимобразом.Одна деталь,плотно прижатая к паресходящихся под углом пластин 8 Фиксируется в держателе 5 эмвата 4 подвижными губквми 6 и 7 Вторая деталь55фиксируется таким же образом в дер жателе 13 дополнительного захвата 10.Шарнирно-рычажная система 3 при помощи приводов сближает первую детальсо второй, ориентируя ее по плоскостиконтакта. Сближение детали происходитдо тех пор, пока не состыкуются яо"водки 9 и 12, расположенные на держателях 5 и 13 соответственно захватов4 и 10, и поводки 15 устройства кинематического замыкания 14, При этомвключается устройство кинематицескогозамыкания 14, которое, используя возможность перемещения держателей 5 и13, производит стыковку деталей.В зависимости от конструкции устройства кинематического замыканияи программы его работы стыковка может осуществляться вплотную, с заранее нормированным зазором или усилием. В качестве устройства кинематического замыкания может быть выбрано любое известное устройство, обладающее способностью обеспечить микро"перемещения по определенной координа"те.Так, устройство кинематическогозамыкания 14 может состоять из блоки-,ровочных элементов, которые удерживают через поводки 15 в зацеплении держатели 5 и 13 захватов с поводкамисоответственно 9 и 12 и одновременно могут осуществлять-.движение водну или другую сторону в случаепревышения нагрузки выше пороговогозначения,Кроме того, в устройстве долженбыть предохранительный узел с прерывателем, вызывающий отключениепривода во время осевых и угловыхотносительных движений частей. Иеждуповодками 15 могут быть расположены эацепляющиеся профили, имеющиеклинообразные поверхности, стопорноеотделяемое устройство для приложениясилы притяжения, .необходимой для соединения зацепляющихся профилей,Устройство кинематического замыкания компенсирует погрешностипозиционирования звеньев манипу"лятора и, используя подвижность захватов, обеспечивает нормируемуюточность стыковки деталей, Исполь"зование предложенной конструкцииманипулятора позволяет расширитьего технологические возможности засчет повышения точности стыковкисоединяемых деталей.1054045 у ФФи 1.2 витель И.бакулинд Т.фанта Редактор Н.Швыдкая Техре Корректор, С. Патрушева Заказ 8989/15 тираж 1981 Подписное ВНИИПИ Государственногр комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Иосква, Ж, Раушская наб., л ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,Ф