Манипулятор для захвата ферромагнитных деталей

,яО 1057268 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК з 5 ц В 25 3 9/ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) (57) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТАФЕРРОМАГНИТНЫХ ДЕТАЛЕЛ, содержащий электромагнит с силовой и измерительной обмотками, блок управления и источники переменного и постоянного тока, отличающийся тем, что,. с целью обеспечения контроля числа захваченных деталей, ои снабжен дополнительным электромагнитом с силовой и измерительной обмотками и детектором фазы, а источники переменного и постоянного тока соединены последовательно и подключены к силовым обмоткам электромагнитов, при этом измерительные обмотки последних соединены последовательно-встречно и подключены на вход детектора фазы, выход которого подключен к блоку управления.;1 каз 9456/1 У Тираж 108 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машипуляторостроению, в частности к управлению исполни гельным органом механической руки, и может быть использовано для захвата ферромагнитных деталей с ферромагнитных поверхностей. 5Известен манипулятор для захвата ферромагнитных деталей с ферромагнитных поверхностей, содержащий руку с захватом в виде электромагнита с силовой и измерительной обмотками, систему управления и источники переменного и постоянного тока, соединенные с обмоткой электромагнита через систему управления 1.Недостатком известного манипулятора является невозможность контроля количества захваченных деталей, 15Цель изобретения - обеспечение контроля числа захваченных деталей.Поставленная цель достигается тем, что манипулятор для захвата ферромагнитных деталси, содержащий электромагнит с силовой и измерительной обмотками, блок уп равлеция и источники переменного и постоянного тока, снабжен дополнительным электромагнитом с силовой и измерительной обмотками и детектором фазы, а источники переменного и постоянного тока соединены последовательно и подключены к силовым об 25 моткам электромагнитов, при этом измерительные обмотки последних соединены последоваельцо-встречно и подключены на вход детектора фазы, выход которого подключен к блоку управления.На чертежизображена блок-схема манипулятора для захвата ферромагнитных деталей.,Чан ц,", лятор содержит электромагнит 1 с сц, ц ной 2 и измерительной 3 обмотками, и ацкке дополнительный электромагнит 4 с силовой 5 и измерительной 6 обмотками.Силовые обмотки 2 и 5 включены паралгп лино с последовательно соединенными исисто цинками постоянного 7 и переменного 8 гокгци и измерительные 3 и 6 соединены поледова;л и но-встречно и подключены на 40 вход детектора 9 фазы, выход которого подключен к блоку 10 управления. Позицией 11 обозначена тран:портируемая деталь.Манипулятор для захвата ферромагнитных деталей работает следующим образом.Перед началом работы под электромаг 45 ццт 4 устанавливают одну из транспортируемых деталей 11, При подаче питания от источников постоянного 7 и переменного 8 гонон па силовые 2 и 5 обмотки манипулятор электромагнитами 1 и 4 захватывает по детали 11. Прц этом магнитное сопротивление магнитной пепи уменьшается, а в измерительных обмотках 3 и 6 изменяется ток по амплитуде и фазе. Если под электромагнитами 1 и 4 находится одинаковое количество деталей 11, то знач; чия тока и фазы в измерительных обмотках 3 и 6 одинаково. Так как измерительные обмотки 3 и 6 электромагнитов 1 и 4 включены последовательно- встречно, то результирующее значение тока и фазы в измерительных обмотках 3 и 6 примет низкий уровень, Сигнал низкого уровня поступает на вход детектора 9 фазы, который вырабатывает сигнал в блок 10 управления об одинаковом количестве деталей 11, взятых электромагнитами 1 и 4. Блок 10 управления вырабатывает сигнал на манипулятор, разрешая манипулятору транспортировать деталь электромагнитом 1 в рабочун) зону обслуживаемого оборудования.Если электрома 1 нитами 1 и 4 притянуто разное количество деталей 11, то в измерительных обмотках 3 и 6 значения токов и фаз будут разными, а следовательно, результирующий сигнал с измерительных обмоток 3 и 6 примет уровень, отличный от уровня сигнала при одинаковом количестве заготовок под электромагнитами 1 и 4. Этот сигнал поступает на вход детектора фазы 9, который определяет различие между сигналами для случаев, когда электромагнитпритянул большее количество деталей 11, чем электромагнит 4 (либо меньшее), и когда электромагнит 1 вообще не притянул деталь 11, В зависимости от этого блоком 1 О управления вырабатываются сигналы запрета подачи деталей 11 в рабочую зону обслуживаемого оборудования и отключения питания электромагнитов 1 и 4. В результате этого слипшиеся детали 11 сбрасываются в специально отведенное место, а затем вновь включается питание электромагнитов 1 и 4, и манипулятор электромагнитом 1 берет транспортируемую деталь 11 из подающего устройства. Процесс определения необходимого количества деталей под электромагнитом 1 повторяется. Наличие в манипуляторе дополнительного электромагнита с детектором фазы позволяет осуществить контроль не только наличия детали в захвате манипулятора, но и количества одновременно взятых деталей или отсутствие их в захвате.