Головка схвата манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно кконструкции головки схвата манипулятора с ручным управлением, используемогопри погрузочно-разгрузочных операцияхи требующего точной установки деталей,Известна головка схвата манипулятора,содержащая корпус, ось с каналом, закрепленный на ней потенциометр с шестернейи круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействия с последней 10и к и нем атически связанную с рукояткойуправления 1.Недостатком данной конструкции головки схвата манипулятора является наличие зазоров в кинематической цепи звеньев (рукоятка управления - шестерня по 15тенциометра), связывающих рукоятку управления с приводом вертикального перемещения, а также наличие зазора в самом зацеплении рейки с шестерней. Наличие этихзазоров не позволяет добиться стабильногонуля управляющего сигнала при установке рукоятки управления в нейтральное положение, что может повлечь медленное перемещение груза вверх или вниз,Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора.25Поставленная цель достигается тем,что головка схвата, содержащая, корпус,ось с каналом, закрепленный на ней потенциометр с шестерней и круговую рейку, установленную с возможностью взаимодействия с последней в канале оси и кинематически связанную с рукояткой управления,снабжена стержнем с опорной шляпкой инадетой на нЕго пружиной, причем в круговой рейке выполнено осевое глухое отверстие, в котором подпруж инеи но установлен указанный стержень.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - головка схвата,общий вид; на фиг. 3 - разрез А-А нафиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 3.Головка схвата устанавливается на ма Онипуляторе, который состоит из станциопарно установленной колонны 1 с опорноповоротным устройством 2 и корпусом 3,сопрягаемым с опорно-поворотным устройством. На корпусе 3 смонтированы привод 4 вертикального перемещения и стрела 5, выполненная в виде шарнирно-рычажного механизма пантографа. На конце стрелы 5 укреплена головка 6 схвата с рукояткой 7 управления, установленной на валу 8. Через вал 8 проходит ось 9, шарнирно связанная со звеном цепи 10. Также шарнирно звено цепи связано с круговой рейкой 11, которая находится в зацеплении с шестерней 12 потенциометра 13. Потенциометр с помощью планки 14 кренится к оси 15 головки схвата. В канале оси 15 расположен стержень 16 с опорной шляпкой, на который надета пружина 17 сжатия. Стержень 16 вместе с пружиной размещается в глухом отверстии, которое выполнено в круговой рейке 11.При работе манипулятора оператор с помощью рукоятки 7 перемещает груз в требуемом направлении. При отклонении длинного конца рукоятки 7 вверх ось 9 также отклоняется вверх, воздействуя че-рез звено 10 цепи на круговую рейку 11, которая в свою очередь перемещается вверх в канале оси 15 головки схвата. Находящаяся в зацеплении с круговой рейкой шестерня 12, закрепленная на оси потенциометра, поворачивается на соответствующий угол, изменяя тем самым величину управляющего сигнала. Ввиду того, что круговая рейка постоянно находится под действием пружины 17, люфты, возникающие в кинематической цепй (ось 9 - круговая рейка 11), а также зазор в зацеплении шестерни 12 и рейки убираются и при возВращении рукоятки управления в нейтральное положение возможно получать стабильный нуль-сигнал, что позволит исключить самопроизвольное перемещение головки сх вата. Аналогично конструкция головки схвата работает и при отклонении длинного конца рукоятки управления вниз.Предлагаемая конструкция головки схвата позволяет повысить надежность работы манипулятора благодаря обеспечению стабильного положения схвата с грузом, что позволяет избежать производственные травмы.Редактор Н. РудневаЗаказ 9456/1 7ВНИИ Составитель Л, МамочкинаТехред И. Верес КорректорТираж 108 ПодписноеГосударственного комитета СССРелам изобретений и открытийсква, Ж - 35, Раушская иаб., д.Патент, г. Ужгород, ул. Прое
СмотретьЗаявка
3495257, 21.06.1982
ВСЕСОЮЗНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ПРОЕКТНО КОНСТРУКТОРСКИЙ ИНСТИТУТ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОГО МАШИНОСТРОЕНИЯ
ИОФФЕ ФЕЛИКС СЕМЕНОВИЧ, СМОРЧКОВ ЮРИЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 15/00
Метки: головка, манипулятора, схвата
Опубликовано: 30.11.1983
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-1057270-golovka-skhvata-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Головка схвата манипулятора</a>
Головка манипулятора
Номер патента: 1811485
Опубликовано: 23.04.1993
МПК: B25J 15/06
Метки: головка, манипулятора
...иэделия, с которым необходимо манипулировать. Количество схватов определяется в зависимости от массы и габаритов иэделия, После подключения присосок 5 к независимому источнику вакуума посредством штуцеров 6 или каналов 7 схват 2 окажется закрепленным на коопусе 1, Если все схваты 2 закреплены надежно, то планка 9, поджатая пружиной 10 к присоскам 5 находится в верхнем положении(фиг, 4) и не вызывает срабатывания датчика 8. В случае недостаточного уплотнения какой- либо присоски 5 и вследствие этого, слабого разрежения в них, или при захвате изделия с массой превышающей расчетную, одна или несколько присосок 5 удлиняются (показано пунктиром), т.е. стремятся оторваться от корпуса. При этом планка 9 перемещается вниз под действием...
Сборочно-захватная головка манипулятора
Номер патента: 1191281
Опубликовано: 15.11.1985
Авторы: Васюков, Летучий, Литвиненко, Полищук, Рябоконь, Томенко, Цикинивкер, Язвинский, Ямпольский
МПК: B23P 19/10, B25J 15/10
Метки: головка, манипулятора, сборочно-захватная
...(МА), соединенному с обмоткой электромагнита 20.Сборочно-захватная головка работает следующим образом.Головка закрепленная на руке манипулятора (не показано )посредством корпуса 1, доставляется на позицию выдачи одной из сопрягаемых деталей и производит захват валика 11, При этом с циклового программного устройства 1 ЦПУ ) манипулятора поступает сигнал на включение одного иэ пневмоклапанов 31, соединенного с поло-, стью А пневмопривода 2, Под действием давления, созданного в полости А, шток 3, перемещаясь вверх, одновременно через толкатель 6, штифт 8 и3 191втулку 9 тянет фиксирующую втулку12, деформируя при этом пружину 13,Втулка 12, набегая внутренним конусом с углом р на шарики 10, производит их фиксацию, в результате чегои...
Головка манипулятора
Номер патента: 1085807
Опубликовано: 15.04.1984
МПК: B25J 11/00
Метки: головка, манипулятора
...ня:(ряжсь(и 5(, ."(уфтя 4 ОхВятывяет Бт;лкъ 7, кпоря 5. н)дирук(ыеця к якорю пружиной 8. Втулка 7 связа:а с ыяходяпим(С 5 в:(утги ее завиц:иваюцим инструментом 9 шлицевым с;к,(ицци(м О, которое дает возможность Б-. ,Лкс 7 исгупатес(ь)(о нереме:цяться отцос.гслцо инсгр, мента 9. 1 ружина 1( сжатия поджимает инструмент к завинциваемой де"али 12. Б руке 2 манипулятора зякре.(Спы захваНые рьцаги 13, привод которых выюлнен например, в виде пневмоци.)(цдра 14 с конусом 15, Оси 1(05 рыцагов 13 мнут (ереяспьяться по пазам 17. Рычаги3 связя:(ьрукой 2 Ьаыипу(ятоя Ь:П) жи- ,.3(и 8 и .9 Ня захват:ых рычагах 13 укрецлень губки 20 с самоцентрирующимися э,;сменз ями 21,;изволяющими использовать и;.Товку для широкой номенклатуры детялеи 12. Деталь...
Измерительная захватная головка манипулятора
Номер патента: 1393634
Опубликовано: 07.05.1988
Авторы: Абаринов, Барабанщиков, Васариньш, Вешников, Гладченко, Градецкий, Зарубин, Зиновьев, Самохвалов
МПК: B25J 15/00
Метки: головка, захватная, измерительная, манипулятора
...пластины 52 и тензодатчика 53 соответствует. диамет" ральному размеру той части детали, эа которую происходит захват губками 48, т,е. ошибка позиционирования на точность измерения влияния не оказьгвает. В случае захвата детали, зажатой в патроне станка, губками 48 и при наличии ошибки позиционирования только одна из губок 48 касается детали. Из-за этого возникает усилие, воздействующее на нее, и эа счет того, .что плита 1 имеет возможность свободного перемещения в пазах фланца 2, 1393634вся конструкция, установленная наплите 1, перемещается под действиемэтого усилия и ошибка компенсируется.При этом губки 48 и: 5 устанавливаются соосно с деталью. Таким образом,ни на манипулятор, ни на деталь, нина патрон станка не оказывается...
Клещевая головка манипулятора
Номер патента: 841768
Опубликовано: 30.06.1981
Авторы: Бочкарев, Климов, Силинский
МПК: B21J 13/12
Метки: головка, клещевая, манипулятора
...корпус, установленные в нем на осях с возможностью качания ос новные рычаги с шарнирно установленными на них зажимными губками, связанные с приводом качания, а также дополнительные рычаги с фиксатораии,зажимные губки основных рычагов выполнены с профильными пазами, а дополнительные рычаги - с профильнымивыступами по форме профильных пазовзажимных губок основных рычагов,взаимодействующими с ними, при этомсвободные концы дополнительных рычагов шарнирно связаны между собой.На фиг. 1 изображена конструкцияклещевой головки, общий вид; на фиг.2 - сечение А-А на фиг. 1;Клещевая головка содержит корпус1, в котором установлены на осях 2с воэможностью качания основные рыча ги 3 с шарнирно установленными наних эажимными губками 4....
Предыдущий патент: Автозагрузчик
Следующий патент: Захват промышленного робота
Случайный патент: Стабилизатор переменного напряжения