Схват

СОЮЗ СОВЕТСКСОЦИАЛИСТИЧРЕСПУБЛИК 8010 8 И рВ 2515/ ГОСУД ПО ДЕ АНИЕ ИЗОБРЕТЕ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ0.83Егор Соколов тров есоюзны й прое логичеИ,В. Пе (71) Ес тельски и техно машинос (53) 62 й н исследоварукторскийтут электрочн он нс ктно ский оения 229.72(08 ельство СССР00, 1978 Ю 00 ВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЬ 1 ТИЙ(5")(57) СХВАТ, содержащий привод,каретки с захватными рычагами и шарнирно связанные с ними губки, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью повышения надежности при работе с деталями, имеющими отклоненияот правильной геометрической формы,он снабжен балансиром, шарнирно связанным посредством вертикальной осис одной из кареток, и фиксатором,выполненным в виде подпружиненныхползушек, взаимодействующих с рычагами, причем балансир посредствомвведенных сферических шарниров связан с губками.Изобретение относится к машино" строению и касается в.частности, создания роботов, манипуляторов а также может найти применение в других отраслях промышленности, 5Известен схват, содержащий привод, каретки с захватными рычагами и шарнирно связанные с ними губки1 1,Недостатком известного схвата является низкая надежность йри работе 10 с деталями, имеЮЦ ЧИ Отк 1 Ьнения от правильной геомет 4 йческой формы.Цель изобретения - повышение надежности при работе с деталями, имеющими отклонения от правильной гео метрической формы.Цель достигается тем, что схват, имеющий привод, каретки с захватными рычагами и шарнирно связанные с ними губки, снабжен балансиром, шарнир но связанным посредством вертикальной оси с одной иэ кареток, и фиксатором, выполненным в виде подпружиненных ползушек, взаимодействующих с рычагами, причем балансир по средством введенных сферических шарниров связан с губками. На Фиг. 1 изображен схват, общий вид, продольный разрез; на фиг. 2- разрез А-А на Фиг, 1; на фиг. 3 - ки" нематическая схема схвата,Схват содержит корпус 1, к которо" му прикреплены вертикальные 2 и горизонтальные 3 направляющие. На го" риэонтальных направляющих 3 установлены левый и правый захватные рычаги 4 и 5.Левый захватный рычаг 4 содержит каретку 6, вертикальную ось 7 балан п сира 8, две шарнирно закрепленные губки 9, выполненные за одно с рычагами 10, а также фиксатор положения губок с плунжерами 11. Имеется система каналов, трубопроводов и шлангов для подачи рабочего тела, например гидроЮдкости под плунжеры 11. Ограничители 12 связаны с осью 7 и могут входить в отверстия рычагов 1 О.Правыи захватныи рычаг 5 содержит 50 каретку 13, шарнирно закрепленную на ее проушине губку 14, выполненную заодно с рычагом 15, фиксаторы положения с плунжерами 16 и ограничители 17. Система трубопроводов и шлангов обеспечивает подачу рабочего тела под плунжеры 16 и ограничители17, На корпусе 1 закреплен сдвоенный силовой цилиндр 18, два штока 19 которого соединены с каретками 6 и 13Правая губка 14 на оси 20 установлена в проушине каретки 13. Двелевые губки 9 на сферических шарнирах состоящих иэ сферы 21 и двух колец 22 и 23 на осях 24 установлены в проушинах балансира 8. Плунжеры 11 фиксаторов подпружинены пружинами 25.Схват работает следующим образом.При приходе раскрытого схвата напозицию загрузки подается давление на рабочее тело в боковых полостях силового цилиндра 18, поршни которого со штоками 19, соединенные с каретками 6 и 13 захватных рычагов 4 и 5, перемещаются к центру до контакта губок 9 и 14 с зажимаемой деталью. При неодновременном касании верхней и нижней поверхностей губок 9 и 14 с деталью в связи с несовпадением геометрических осей или отклонением поверхности детали от правильной цилиндрической формы, губки9 разворачиваются на осях 24 и сфере 21 совместно с балансиром 8 вокруг вертикальной оси 7, а губка 14 на оси 20. После этого подается давление на рабочее тело под плунжеры11 и 16 фиксаторов, в результате чего фиксируется положение губок. Затем схват перемещает деталь в заданную позицию,Для обеспечения благоприятногорасположения губок 9 и 14 на осях 20и 24 рычаги губок при зажиме взаимодействуют с ограничителями 12 и 17,входящими в отверстия этих рычаговс зазором, который определяет величину возможного разворота губки.Губки под .действием предварительного натяжения пружин 25 фиксаторовсохраняют положение, приданное импри зажиме предыдущей детали, а привзаимодействии с вновь зажимаемойдеталью принимают новое положение,которое также фиксируется.Схват обеспечивает высокую надежность при работе и предназначен дляавтооператоров автоматизированныхсистем и т.д./1 Т 1 Подписное ВНИИПИ Госуда о комитета СССР по делам из нии и открытий 113035 Москв Раушская наб, д, 1/ илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,