Исполнительный орган манипулятора

СОКИ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН Фиг. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АНИЕ ИЗ ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Проектно-конструкторско-технологческое бюро по вагонам Главного управлния по ремонту подвижного состава и проиводству запасных частей(54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАМАНИПУЛЯТОРА, содержащий звеньвключающие элементы, соединенные межд ЯО 1050861 собои основными шарнирами, выполненными в виде пары одинаковых шестерен, установ. ленных в корпусе, при этом входное звено связано с основанием и приводом, а выходное - с захватом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и кинематической жесткости, он снабжен дополнительными шарнирами, выполненными из четырех аналогичных шестерен, находящихся в зацеплении и образующих замкнутую кинематическую цепь, а звенья выполнены из четырех элементов, соединенных в ромб, при этом соседние звенья связаны между собой дополнительными шарнирами, а пары смеж. ных элементов в каждом звене - основными шарнирами.1050861 25 30 35 40 45 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.Известен манипулятор, содержащий многозвенный исполнительный орган, звенья которого шарнирно сочленены и кинематически связаны между собой, первое из которых связано с основанием и приводом, а последнее - с захватом. Каждое звено содержит корпус, в котором смонтирована механическая (цепная) передача с 11 = 1/2, кроме последнего, где, 1.1=1. Межцентровые расстояния всех звеньев равны между собой 111Указанный манипулятор позволяет расширить зону обслуживания, однако он характеризуется сложностью конструкции и недостаточно высокой грузоподъемностью.Известен манипулятор, исполнительный орган которого содержит звенья, включающие элементы, соединенные между собой основными шарнирами, выполненными в виде пары одинаковых шестерен, установленных в корпусе, при этом входное звено связано с основанием и приводом, а выходное - с захватом 2.Однако известный манипулятор конструктивно сложен, -ак как звенья исполнительного органа содержат механические .передачи, наличие которых снижает его надежность и кинематическую жесткость,Цель изобретения - повышение надежности и кинематической жесткости. Поставленная цель достигается тем, что исполнительный орган манипулятора, содержащий звенья, включающие элементы, соединенные между собой основными шарнирами, выполненными в виде пары одина-. ковых шестерен, установленных в корпусе, при этом входное звейо связано с основанием и приводом, а выходное - с захватом снабжен дополнительными шарнирами, выполненными из четырех аналогичных шестерен, находящихся в зацеплении и образующих замкнутую кинематическую цепь, а звенья выполнены из четырех элементов, соединенных в ромб, при этом соседние звенья связаны между собой дополнительными шарнирами, а пары смежных элементов в каждом звене - основными шарнирами,На фиг. 1 изображен исполнительныйорган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 2; на фиг. 6 предельное состояние конструкции при выдвижении вверх по фиг. 1; на фиг. 7 - то же, при выдвижении в противоположную 55 сторону. Исполнительный орган манипулятора содержит входное звено, выполненное в виде корпуса 1 с фланцем 2 для скрепления с основанием (не показано). В корпусе 1 смонтирована пара одинаковых шестерен 3 и 4 (фиг. 4), на валы которых жестко установлены элементы 5. Выходное звено имеет аналогичную конструкцию и содержит корпус 6 с фланцем 7 для крепления захвата или другого рабочего органа (не показан). Основные шарниры состоят из корпусов 8, в которых расположены аналогичные шестерни 9 и 10, К валам шестерен 9 и 10 жестко крепятся элементы 5;Дополнительный шарнир содержит корпус 11 (фиг, 1), в котором расположены четыре шестерни; пара шестерен 3 и пара шестерен 4, находящиеся в зацеплении друг с другом. Одна из шестерен 3, расположенных в корпусе 1 входного звена, снабжена валом 12, связанным с приводом (не показан).Смежные элементы (фиг. 1 и 2) подсоединены к шарнирам с противоположных сторон относительно корпусов последних. Такое расположение обеспечивает возможность работы по обе стороны относительно опоры,Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом,При повороте вала 12 в направлении, соответствук)щем вращению шестерни 4 (фиг. 4) корпуса 1 (фиг. 1) против часовой стрелки, поворачивается и жестко связанный с этой шестерней элемент 5. Шестерни 4 и 3 находятся в зацеплении, и передаточное число 13 = 1, поэтому с той же скоростью будет поворачиваться, но в противоположную сторону и смежный элемент 5. В корпусе 8 основного шарнира,с которым связаны элементы 5, расположена пара аналогичных шестерен 9 и 10. Это обеспечивает поворот завязанных с последними смежных элементов 5 также в противопо ложные стороны. Дополнительный шарнир содержит четыре шестерни с передаточным отношением 11 = 1, поэтому обеспечивается поворот смежных четырех элементов 5 также в противоположные стороны. При этом весь механизм перемещается в сторону выдвижения (фиг. 1, вверх), а крайнее вытянутое положение показано на фиг. 6.Вращение вала 12 в противоположную сторону приводит к повороту элементов 5 также в противоположном направлении, и вся конструкция начинает складываться, а затем вновь раздвигаться, но уже вниз (фиг. 1), предельное положение показано на фиг. 7.Таким образом, связь звеньев при помощи дополнительного шарнира, выполненного в виде четырех аналогичных шестерен, позволяет повысить надежность и кинематическую жесткость исполнительного органа манипулятора.1050861 Г- Г 2,7 Составитель И. БакуТехред И. Верес /Тираж 1081И Государственного комиделам изобретений и отосква, Ж - 35, РаушскаяПатент, г, Ужгород, у ВНИИП по 113035, М илиал ППП