Промышленный робот

СООЭ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 359 В 25 д 9 Цс3МИТЕТ СССРИЙ И ОЧНРМТИЙ ОСУДАРСТВ ДЕЛАМ И ство СССР16.07,74 л ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(прототип,(54)(57)ПРОИИ 3 ШЕННЫЙ РОБОТ, содержащий механическую руку в виде трубы,установленной на опоре с возможностью поворота и осевого перемещенияи снабженной схватом, а также приводповорота с микровыключателями, о тли ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снаб . жен двусторонней зубчатой рейкой со штифтом, двумя телескопическими штоками и кулисным механизмом, при этом на одном конце внутреннего штока ус- . тановлена двусторонняя зубчатая рейка, штифт которой взаимодействует с микровыключателем привода поворота, на выходном валу которого установлен кулнсный механизм, кулиса которого соединена с другим концом внутреннего штока, а кривошип соединен с выходным валом привода поворота, при этом телескопические штоки соединены дополнительно введенным упругим элементом и установлены внутри рубы, ЕР а на наружном штоке установлен схватИзобретение относится к машиностроению , а именно к роботостроению.Известен проьыапенный робот, содержащий механическую руку в видетрубы, установленной на опоре с воэ-.можностью поворота и осевого перемещения и снабженной схватом, а такжепривод поворота с микровыключателя-,ми Е 13,Недостатком известного устройстваявЛяется применение отдельных приводов для каждого из трех неэависиМюх движений рабочего органа, чтоусложняет конструкцию,Цель изобретения - повышение надежности устройства. 15Поставленная цель достигаетсятем, что промышленный робот, содержащий механическую руку в Ъиде трубы,установленной на опоре с возможностьюповорота и осевого. перемещения и 20снабженной схватом, а также приводповорота с микровыключателями, снабжен двусторонней зубчатой рейкой соштоФом, двумя телескопическими штоками и кулисным механизмом, при этом 25на одном конце внутреннего штокаустановлены двусторонняя зубчатаярейка, штифт которой взаимодействуетс микровыключателем привода поворота,на выходном валу которого установленкулисный механизм, кулиса которогосоединена с другим концом внутреннего штока, а кривошип соединен свыходным валом привода поворота,при этом телескопические штоки соединены дополнительно введенным упругим 35элементом и установлены внутри трубы,а на наружном штоке установлен схват.На фиг,1 изображено устройствообщий вид; на фиг. 2 - разрез А-Ана фиг. 1(захват в закрытом положении)уна фиг. 3 - вид Б на фиг, 2;на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1захват в раскрытом положении ; нафиг, 5 - вид Г на фиг. 4.устройство содержит поворотную 45головку 1 и механическую руку, вы-полненную в виде трубы 2, установлен.ную на опоре 3 с возможностью поворота и привод поворота 4 с выходным валом 5. Привод поворота 4 может бытьвыполнен, например, в виде червячнойпары 6 и электродвигателя 7. Междувыходным валом 5 привода поворота 4и механической рукой установленамуфта 8 предельного момеНта ( например шариковая). Одна часть 9 муфты 8закреплена на выходном валу 5 черезшпонку 10 и снабжена подпружиненными.шариками 11, а другая часть 12 муфты8 жестко соединена с механическойрукой и снабжена пазами 13, в которые 60входят шарики 11. На выходном валу 5жестко закреплен кривошип 14 кулисиого механизма 15. Внутри трубы 2установлены с воэможностью перемещения два твлескопически соединенных 65 между собой штока: наружный 16 ивнутренний 17. На наружном штоке 16установлен клещевой эакват 18 с зубчатыми секторами 19 и зубчатые колеса 20. Внутренний шток 17 одним концом жестко соединен с кулисой 21, вкоторую входит кривошип 14, а другойконец штока 17 снабжен двустороннейЬубчатой рейкой 22, входящей в зацепление с зубчатыми колесами 20,Между внутренним штоком 17 и наружным штоком 16 установлена пружина 23сжатия. Для предотвращения разворотаклещевого захвата 18, через внутренний 17 и наружный 16 штоки и трубу 2пропущен штифт 24, закрепленный нанаружном штоке 16, а на трубе 2 ивнутреннем штоке 17 выполнены прорези 25 и 26. На трубе 2 установленымикропереключатели 27 и 28 приводаподпорота, взаимодействующие со штифтом 24 в крайних положениях внутреннего штока 17. На опоре 3 установленына кронштейнах 29 два упора 30 и 31,ограничивающие угол поворота о механической руки. угол поворота 4 лежитв пределах 20-320 и может регулироваться перестановкой (или поворотом)кронштейнов 29, в зависимости отрасположения рабочих мест 32 и 33,которые обслуживает устройство.Иэнфигурация клещевого захвата 18может меняться в зависимости от формы детали 34Устройство работает следующимобразом.При включении привода поворота 4механическая рука поворачивается доупора 31 (сплошная линия на фиг. 1).,Посце того как труба 2 упирается вупор 31,.срабатывает муфта 8 предельного момента, при этом выходной вал5 привода 4 вращается (шарики 11 выталкиваются иэ пазов 13) и кривошип 14 толкает внутренний шток 17через кулису 21. При этом поступательное движение получают внутренний17 и наружный 16 штоки и клещевойзахват 18 в раскрытом состоянии подходит к рабочему месту 33. При дальнейшем движении наружного штока 16штифт 24 упирается в край прорези 25,а внутренний шток 17 двигаясь, сжимая пружину 23. Это движение йродолкается в пределах длины прорези 26,при этом зубчатая рейка 22 поворачивает зубчатые колеса 20 и вместе сними зубчатые сектора 19 и клещевойзахват 18 сходится, зажимая деталь34. Все элементы занимают положение,показанное на фиг, 2,В этом положении штифт 24 нажимает на микровыключатель 28, которыйсообщает электродвигателю 7 обратноевращение (реверс). При этом механическая рука поворачивается на уголдо упора 30, Муфта предельного момента 8 передает момент, достаточныйдля поворота механической руки сдеталью 34. После того, как труба 2упирается в упор 30, муфта 8 предельного момента срабатывает: труба 2остается неподвижной, а выходной вал5 привода 4 вместе с кривошипом 14пЬворачивается, и кулиса 21 вместес внутренним штоком 17 перемещаетсявлево под действием пружины 23, Приэтомзубчатая рейка 22 поворачиваетзубчатые колеса .20 и клещевой эахват 18 раскгывается, освобождаядеталь 34, которая остается на рабочем месте 32. При дальнейшем поворотекривошипа 14, он тянет через кулису21 внутренний шток 17, который тянет 5.через, штифт 24 наружный шток 16 ипоследний перемещается в осевомнаправлении, отходя от рабочего мес"та 32. При достижении внутренним штоком 17 крайнего левого положения,штифт 24 нажимает на микропереключатель 27, который реверсируетэлектродвигатель 7, последний возвращает механическую руку в первоначалъное положение. Момент, необходимый для поворота механической рукиотносительно опоры 3, должен быть .меньше момента, который нужен, чтобывращать кривошип 14 кулисного механизма 15. Это достигается установкойв опоре 3 подшипников качения, накоторых установлен выходной вал 5.Предлагаемое изобретения позволяет повысить надежность работы устройства и упрощает его конструкцию.Кроме того, упрощается обслуживание устройства,за счет сокращения количества приводов и упрощения схемы управления,1047679 Редакто Составитель О.АфанасьевВоловик техред М. КостикКорректор И Эрдейи 4/ филиал ППП "Патент", г, Уагород, ул. Проектная,каз 7823/14 Тирак 1081 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, ж, Раушская наб., д. 5