Шарнир манипулятора

104768 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 3 151) ГОСУД АРС ПО ДЕЛА ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ нья, кинематические передачи к нимференциальный механизм, включадущее зубчатое колесо, сателлитнотое колесо и водило, жестко соедипредыдущим звеном, отличающийсяс целью упрощения конструкции и ния габаритов, сателлитное зубчатсо дифференциального механизма жено таким образом, что в диаме плоскости образует зубчатое соед предыдущим звеном по одну сторо продольной оси, а с последующим з по другую сторону., Бюл.38епеженкодский технологическных материалов им. И й инсти .А. Гриш 2 (088.8)ское свидетельствоВ 25 1 17/00, 1977 РА, со ее звеЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРЗОБРетений и ОткРытий К АВТОРСКОМУ( СВИДЕТЕЛЬСТВ(21) 3442402 (22) 28.05.82 (46) 15.10,83 (72) В. В. Ч (71) Белгоро тут строитель манова (53) 62.229.7 (56) 1. Авто676442, кл(54) (57) ШАРНИР МАНИПУЛ держа щи й предыдущее и послед ющии вее зубча. ненное с тем, что уменьшеое коле- располотральной инение с ну своей веном -1047681 Составитель В. Натахин Техред И. Верес Корректор Г. Решетник Тираж Ю 81 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская иаб., д. 4/5 Филиал ППП Патент,. г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор Н. ВоловикЗаказ 7824/ 5 Изобретение относится к машиностроению, а именно к дистанционно управляемымманипуляторам для замены труда человека при различных технологических операциях.Известен шарнир манипулятора 11.Однако данный шарнир имеет сложнуюконструкцию, большие габаритные размеры,что приводит к уменьшению его надежностии повышению требований к точности изготовления и сборке, 1 ОЦель изобретения - упрощение конструкции, уменьшение габаритов и повышениенадежности с сохранением углов поворотазвеньев в шарнире,Поставленная цель достигается тем, чтов шарнире манипулятора, содержащем предыдущее и последующее конечные звенья,кинематические передачи к ним и дифференциальный механизм, включающий ведущеезубчатое колесо, сателлитное зубчатое колесо и водило, жестко соединенное с преды.душим звеном, сателлитное зубчатое колесо дифференциального механизма расположено таким образом, что в диаметральнойплоскости образует зубчатое соединение спредыдущим звеном по одну сторону своейпродольной оси, а с последующим звеном - 25по другую сторону.На чертеже изображен предложенныйшарнир манипулятора, общий вид.Шарнир содержит предыдущее и последующее конечные звенья 1 и 2, дифференциальный механизм, включающий ведущеезубчатое коническое колесо 3, сателлитноезубчатое коническое колесо 4, жестко соединенное с последую 1 цим конечным звеном 2,водило 5, жестко связанное с предыдущим конечным звеном 1, и кинематическиепередачи 6. К водилу 5, имеющему кожух 7, шарнирно присоединена ось 8 шарнира, на которой может вращаться сателлитное зубчатое колесо 4 и жестко связанное с ним звено 2. Предыдущее звено 1 имеет на конце зубчатое коническое колесо 9. Между кожухом 7 и ва. лом зубчатого колеса 3 и между кожухом 7 и звеном 2 имеются уплотнения 10 и 11 для обеспечения герметичности.Если от двигателя приводится во вращение зубчатое колесо 3, а водило 5 неподвижно, то сателлитное колесо 4, вращаясь, поворачивает последующее конечное звено 2 относительно оси шарнира 8.Если зубчатые колеса 3 и 9 вращаются в одну сторону с равной угловой скоростью, то предыдущее конечное звено 1 приводится в движение вокруг собственной продольной оси.Если же угловые скорости вращения зуб-, чатых колес 3 и 9 не равны или вращается только колесо 9, приводящее во вращение водило 5, то сателлитное зубчатое колесо 4, перекатываясь по зубчатому колесу 3, одновременно поворачивает последующее конечное звено относительно оси шарнира 8 и продольной оси предыдущего конечного звена 1. Причем в этом случае не может быть рассогласованнности между задающими и исполнительными звеньями кинематических передач 6, так как конические колеса перекатываются на тот же угол, что и сателлитное зубчатое колесо 4. Рабочий угол поворота не ограничен. Предлагаемая конструкция шарнира манипулятора значительно упрощена и имеет уменьшенные в 1,3 раза габариты вдоль оси 8 и вес при сохранении тех же эксплуатационных характеристик (передаваемые крутящие моменты, углы относительно поворота конечных звеньев) . Это достигается за счет того, что в данном шарнире отсутствуют промежуточные сателлитные зубчатые колеса и ведомое зубчатое колесо дифференциального механизма.