Электромагнитный схват

С 01 ОЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 5221 А ИСАНИЕ Н ско-техноло инявскиио СССР1982,и проа ферность тушки ричем к дат 4 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССРГГОСПЯТЕНТ СССР) К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Специальное конструкгическое бюро "Техноприбо(56) Авторское свидетельствМ 918090, кл, В 25,3 19/00,(54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ (57) Использование; для автоматизац цессов поштучной выдачи из бункер ромагнитных деталей, Сущ изобретенйя: схват содержит две к возбуждения 5 и 6 электромагнита, братушка 5 на сердечнике 4 подвешен 1)5 В 25 3 15/06, 19/00, 15/00 чику веса 3, а катушка 6 закреплена на корпусе 2 с катушкой 5 и с зазором охватывает ее вместе с сердечником. В процессе работы манипулятором 1 схват опускается в тару до контакта с деталями. после чего включаются две катушки возбуждения 5 и 6 электромагнита, детали притягиваются максимальной магнитной силой, поднимаются на схвате манипулятором 1 в верхнее положение и питание катушки 6 отключается. Надежный сброс со схвата лишних деталей и одной оставшейся в зоне выгрузки обеспечивается параллельным включением в цепь памяти катушки 5 генератора убывающего тока 23 и генератора симметричных прямоугольных импульсов 24, 1 ил.1Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.Цель изобретения - повышение надежности схвата путем увеличения мощности электромагнита, улучшения выходного сигнала датчика веса и введение режима принудительного размагничивания сердечника, а также расширение функциональных возможностей путем организации гибкого цикл, за счет автоматического контроля всех возможных состояний схвата,На чертеже изображен электромагнитный схват.Электромагнитный схват состоит из закрепленного на руке манипулятора 1, корпуса 2, внутри которого установлен датчик веса 3 с подвешенной на сердечнике 4 катушкой возбуждения 5 электромагнита. Вторая катушка возбуждения 6 электромагнита закреплена в корпусе 2 соосно с катушкой 5 и с зазором охватывает ее вместе с сердечником 4, взаимодействующим с деталями 7, Датчик веса 3 соединен через усилитель тока 8 по параллельной схеме с входами трех компараторов 9 - 11, каждый из которых вторым входом соединен с соответствующим потенциаметром 12 - 14 опорного напряжения Ооп 1 - Оопз, а выходом с входами 15. 16 и 17 блока управления 18.Внешняя катушка возбуждения 6 соединена линией питания с выходом 19 блока управления 18, а внутренняя катушка возбуждения 5 соединена с выходами 20-22 блока управления 18 тремя параллельными линиями питания; первой непосредственно с выходом 20, второй - с выходом 21 через генератор убывающего тока 23 и третьей - с выходом 22 через генератор симметричных прямоугольных импульсов 24.Схват работает следующим образом.Вначале производится настройка схвата на работу с заданными деталями 7 с помощью потенциометров 12 - 14, которыми выставляются опорные напряжения Ооп Оопз, такой величины, чтобы на выходе компараторов 9 - 11 устанавливались сигналы высокого уровня при следующих условиях: у компаратора 9 - при касании сердечником 4 схвата поверхности деталей 7, у компаратора 10 - при наличии на сердечнике 4 схвата двух и более деталей; у компаратора 11 - при наличии на сердечнике 4 схвата только одной детали,Сигналы низкого уровня устанавливаются на выходе компараторов при невыпол;.внии этих условий. Затем работа схвата осуществляется в автоматическом режиме по программе, содержащейся в блое управления 18.По команде блока управления схватопускается манипулятором 1 вниз с обесто ченными катушками возбуждения 5 и 6 досоприкосновения его сердечника 4 с поверхностью деталей 7, находящихся в таре (не показана). В момент касания с датчика веса 3, установленного внутри корпуса 2, выдает ся сигнал на вход усилителя тока 8 и послеусиления сравнивается в компараторах 9- 11 с заданными опорными напряжениями Опп ООпз, на потенциометрах 12 - 14. В результате сравнения на выходе компаратора "5 9 появляется сигнал высокого уровня, который поступает на вход 15 блока управления 18. При этом блок управления выдает команду манипулятору 1 на прекращение опускания схвата и включает на выходах 19 и 20 20 напряжение питания катушек возбуждения5 и 6 электромагнита, В результате на сердечнике 4 электромагнита устанавливается максимальное магнитное поле, которым к нему притягиваются детали и происходит их 25 захват, После этого манипулятор 1 поднимает схватом детали в верхнее положение, а блок управления 18 выключает питание катушки возбуждения 6 и анализирует уровень сигналов на входах 15-17, 30 поступающих с компараторов 9 - 11. Приэтом возможны три следующих комбинации сигналов.На входах 15 - 17 сигналы низкого уровня, что соответствует режиму отсутствия де талей на схвате, В этом случае блокуправления 18 дает команду манипулятору 1 на повторный захват деталей из тары.На входе 17 - сигнал высокого уровня, ана входах 15 и 16 - низкого уровня, что 40 соответствует наличию на схвате одной детали, В этом случае по команде блока управления 18 включается напряжение питания с выхода 19, которое подается на катушку возбуждения 6 и на схвате устанавливается 45 максимальная магнитная сила, которая надежно удерживает деталь при перемещении ее манипулятором и зону сброса.На входах 16 и 17 сигналы высокогоуровня, а на выходе 15 - низкого уровня, что 50 соответствует наличию на схвате нескольких деталей, В этом случае блок управления 18 включает выход 21 и подает на катушку возбуждения 5 питание с генератора убывающего тока 23, отключая одновременно пи тание с выхода 20. При этом линейноуменьшается магнитная сила схвата. И лишние детали отпадают с него до тех пор пока не останется одна, и на выходе 16 исчезнет сигнал высокого уровня, что служит коман1815221 Дальнейшая работа схвата осуществляется по уже описанной схеме,Применение изобретения позволяет автоматизировать процесс поштучной выдачи из тары ферромагнитных деталей различСоставитель В,ШипинскийТехред М.Моргентал Корректор,С.Лисина Редактор Г.Бельская Заказ 1615 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. Ул.Гагарина, 101 дой блоку управления на подачу питания в катушку возбуждения 5 с выхода 20 и отключение питания с выхода 21 и генератора убывающего тока 23, При этом магнитная сила схвата возрастает и оставшаяся деталь удерживается им. Для надежного переноса детали подается с выхода 19 блока управления питание на катушку возбуждения 6 и деталь при переносе надежно удерживается на схвате максимальной магнитной силой.Сброс схватом детали 7 осуществляется отключением питания катушек возбуждения 5 и 6 блоком управления 18 при контроле уровня сигнала на его входе 17. Если при обесточенных катушках в режиме сброса на входе 17 сохраняется сигнал высокого уровня, что блоком управления 18 через выход 22 включается питание на катушку возбуждения 5 с генератора симметричных прямоугольных импульсов 24, которыми сердечник 4 перемагничивается и в момент прохождения через нулевое значение происходит отлипание и сброс детали. ной формы и типоразмеров, а также повы. сить надежность схвата.Формула изобретения Электромагнитный захват, содержащий 5 корпус с закрепленным на нем датчикомвеса, на котором установлен сердечник с катушкой возбуждения, усилитель тока, генератор убывающего тока, компараторы, потенциометры опорных напряжений, о т л и ча ю щи й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности, он снабжен блоком управления, генератором симметричных прямоугольных импульсов и второй катуш кой возбуждения, которая закреплена в корпусе соосно с катушкой на датчике веса, охватывая ее с зазором, и соединена линией питания с выходом блока управления, последний тремя выходами соединен по па раллельной. схеме с внутренней катушкойвозбуждения, причем одной линией питания напрямую, второй - через генератор убывающего тока и третьей - через генератор симметричных прямоугольных импуль сов, при этом входы блока управлениясоединены с выходами трех компараторов.каждый из которых соединен одним своим входом по параллельной схеме через усилитель тока с датчиком веса. а другим входом - 30 с потенциометром опорного напряжения.