Манипулятор

(51)5 В 25 ) НИ к роботостро орам со стаб 6 д ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(71) Научно-производственное обьединениепо механизации, роботозации труда и совершенствованию ремонтного обеспеченияна предприятиях черной металлургии "Черметмеханизация"(57) Изобретение относится ению, в частности к манипулят илизацией положения рабочего органа. Целью изобретения является упрощение конструкции. При отклонении рабочего органа от горизонтали на угол а, лепесток 30 маятника 31 датчика уровня 28 замкнет концевой выключатель 33, который даст команду на включение сигнальной лампочки 38 и срабатывание электромагнита 34 золотника 36. Происходит уборка штока 39 гидроцилиндра 37 до тех пор, пока лепесток 30 маятника 31 не выйдет из контакта с концевым выключателем 32 и команда на уборку штока не прекратится. При этом лепесток 30 маятника 31 будет находиться между концевыми выключателями 32 и 33, сигнальная лампочка 38 погаснет, а устройство займет горизонтальное положение. 8 ил, 18162 Г)2Изобретение относится к роботостроению в частности к манипуляторам со стабилизацией положения рабочего органа.Целью изобретения является упрощение конструкции.На фиг, 1 показан манипулятор с крюковой подвеской; на фиг. 2 - то же с механическим захватом; на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг. 2; на фиг, 4 - сечение В-В на фиг, 2; на фиг. 5 - сечение Г-Г на фиг. 2; на фиг, 6 - схема автоматического отслеживания горизонтали; на фиг, 7 - сечение Д-Д на фиг, 3; на фиг, 8 - сечение Е-Е на фиг, 7.Манипулятор представляет собой следующую конструкцию: на самоходном шасси 1 с аутригерами 2 установлена поворотная платформа 3 с кабиной 4, привод представлен дизельным двигателем 5 и гидооцилиндром 6, завязанной системой управления 7. Стрелсаое оборудование манипулятора включает в себя рабочий орган 8, плечо 9 с гидроцилиндром 10. а в монтажном отверстии 11 предплечья 12 установлена поворотная ось 13, на которой закреплены барабан 14 и кронштейн 15 с двумя парами направляющих 16, на которых установлены связанные в горизонтальной плоскости гидроцилиндрами 17, подвижные планки 18, на концах которых смонтированы вертикально гидроцилиндры 19, к штокам которых подвешена траверса 20, в центре которой установлена поворотная монтажная проушина 21, закрепленная соосно с зубчатым колесом 22, взаимодействующи;1 с зубчатым сектором 23, рычаг 24 которого входит в паз 25 штока 26 двухпоршневого цилиндра 27. Зубчатое колесо 22, зубчатый сектор 23, рычаг 24, двухпоршневый цилиндр 27 представляет собой механизм поворота монтажной проушины. На кронштейне 15 установлен вертикально маятниковый датчик уровня 28, внутренняя полость которого заполнена диэлектрической жидкостью 29, а лепесток 30 маятника 31 расположен между двумя концевыми выключателями 32 и 33 индукционного типа, взаимодействующими с электромагнитами 34 и 35 золотника 36 гидроцилиндра 37 поворота рабочего органа и сигнальной лампочкой 38. Величина зазора между маятником 31 и корпусом датчика уровня 28 выбирается такой. чтобы гидравлическое сопротивление при перетекании жидкости 29 через него обеспечивало надежное демпфирование и плавное перемещен.1 е маятника 31 в процессе его работы. Шток 39 гидроцилиндра 37 посредством гибкой связи 40 взаимодействует с барабаном 14.54 Поворотная монтажная проушина 21 предназначена для крепления сменного навесного оборудования (рабочего органа): механического захвата 41 или крюковой подвески 42.Манипулятор работает следующим образом,Перед началом работы устройства необходимо произвести его предварительную"0 регулировку,В направляющие 16 кронштейна 15вставляют подвижные планки 18, их верхнюю грань принимают за условную горизонталь, параллельно которой выставляются15 оси гидроцилиндров 17, На концах подвижных планок 18 монтируют шарнирно гидроцилиндры 19, которые под весом траверсы20 самоустанавливаются вертикально,Ось маятникового датчика уровня 28 вы 20 ставляют перпендикулярно условной горизонтали. На поворотную ось 13,установленную в монтажное отверстие 11,предплечья 12, закрепляют барабан 14 ивышеописанную сборку.25 Шток 39 гидроцилиндра 37 соединяютгибкой связью 40 с барабаном 14.Концевые выключатели 32 и 33 соединяют согласно электросхеме с электромагнитами 34 и 35 золотника 36 гидроцилиндра30 37.К поворотной монтажной проушине 21крепят в зависимости от рода производимых работ механический захват 41 или крюковую подвеску 42, на этом сборку и35 регулировкусчитать законченной.Устройство работает следующим образом, Оператор, манипулируя плечом и предплечьем 12, направляет устройство в зонуточного позиционирования, при достиже 40 нии которой производится останов устройства и включается система автоматическогоотслеживания горизонтали.Если в данный момент устройство отклонено от горизонтали на угол а, то лепе 45сток 30 маятника 31 датчика уровня 28 замыкает концевой выключатель 33, который дает команду на включение сигнальной лампочки 38 и срабатывание электромагнита 34 золотника 36 и происходит уборка што 50ка 39 гидроцилиндра 37 до тех пор, пока лепесток 30 маятника 31 не выйдет иэ контакта с концевым выключателем 32 и команда на уборку штока не прекратится,При этом лепесток 30 маятника 31 будет55находится между концевыми выключателями 32 и 33, сигнальная лампочка 38 погас-, нет, а устройство займет горизонтальное положение.Движение штока 39 через гибкую связь40 передается на барабан 14, который вра 1816262щая ось 13 и кронштейн 15, корректирует положение самого устройства, удерживая его в горизонтальном положении, при этом момент от веса устройства постоянно держит гибкую связь 40 в натянутом состоянии.После отработки устройства в горизонтальное положение производят точное позиционирование рабочего органа (груза) в горизонтальной и вертикальной плоскостях.Подав команду на выдвижение или уборку штока гидроцилиндров 17, производят перемещение подвижных планок 18 в направляющих 16 кронштейна 15 вместе с траверсой 20 и с закрепленным к проушине 21 рабочим органом 41 и 42 в пределах хода гидроцилиндра 17,Так происходит точное позиционирование рабочего органа 41 или 42 (груза) в горизонтальной плоскости.Подав команду на выдвижение или уборку штока гидроцилиндров 19, производят перемещение траверсы 20 с закрепленным к проушине 21 рабочим органом 41 и 42 в пределах хода гидроцилиндра 19,Так происходит точное позиционирование рабочего органа 41 или 42 (груза) в вертикальной плоскости,для разворота рабочего органа 41 или 42 подают давление в одну из поршневых полостей гидроцилиндра 27, шток 26 которого, перемещаясь, поворачивает в пазе 25 рычаг 5 24 зубчатого сектора 23, который вращаетзубчатое колесо 22 вместе с монтажной проушиной 21, к которой закреплен рабочий орган 41 и 42.Таким образом, предложенное устрой. ство обеспечивает точное позиционирование рабочего органа 41 или 42 в вертикальной или горизонтальной плоскостях, что повышает эффективность работы ремонтного манипулятора и расширяет тех нологические возможности его применения.Формула изобретения Манипулятор, содержащий плечо, предплечье с приводами их поворота, схват, рэз мещенный на рабочем органе, шарнирносвязанном с предплечьем, привод поворота рабочего органа, датчик стабилизации углового положения схвата и систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем. что, с целью 25 упрощения конструкции, датчик стабилизации выполнен в виде маятникового датчика.вертикально установленного на рабочем органе и связанного с помощью системы управления с приводом поворота рабочего 30 органа.1816262едактор В,Фельдман Тех Корректор С.Патрушева Заказ 1648 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5зводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 1