Захват

ОЮЭ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСКИ 18166 РЕСПУ 5 В 25.1 15/О ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССР)ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОП СТВУ РСКОМУ СВИДЕ К 7 1 (21) 4923142/08 . электромагнита 5, а привод перемещения (22) 29,03,91.треверс на раскрытие выполнен в виде ус- (46) 23.05.93. Бал. Ь 19 ., тановленных в корпусе электромагнитов 4, :(71)Хмельницкийтехнологическийинститут якоря которых закреплены на траверсах, (72) Р,И.Силин и Я;Ф,Стадник . При осуществлении захвата объекта 17 (56) Заявка Япониивключается электромагнит 5, оба фиксатора йю 62-29192, кл. В 25 Х 15/04, 1987, (собачки), поворачиваясь на шарнирах, ос- (54) ЗАХВАТ вобождают траверсы 6 с рычагами 8, Вклю- (57) Использование: в.машиностроении,.в чаются электромагниты 4, выдвигая захватах трансроботов, щаговых транспор-траверсы в крайнее внешнее положение, . теров и манипуляторов для.механизации и Далеенапряжениесэлектромагнитов 4 сниавтоматизации процессов обработки и " мается и рычаги 8 под действием пружин 9 сборки. Сущность изобретения: устройство захватывают объект. Факт захвата подтверсодержит корпус 1 с вмонтированными в ждается датчиком положения 10, включеннем штангами 3, на которых установлены . ным угаром 11, После этого напряжение с подпружиненные траверсы 6 с закреплен- электромагнита 5 снимается и собачки под ными на них спаренными захватными рыча- действием пружин зацепляются за травер гами 8. Крометого,накорпусесмонтированы сы 6 с захватными рычагами 8 в рабочем фиксаторы положения траверс б, выполнен- положении, Регулируемые по длине собачки ные в виде подпружиненных собачек, свя- позволяют произвести переналадку на зазанных.с приводом, выполненным в виде: хвэтдеталей различных размеров, 6 ил,уу . ЮПИзобретение относится к машиностроению, а именно к захватам трансроботов, шаговых транспортеров, манипуляторов, и может быть использовано для механизации и автоматизации процессов, в частности для автоматических линий механической обработки и сборки с применением спутниковой технологии,Целью изобретения является повышение надежности и упрощение конструкции захвата путем неподвижного закрепления штанг в корпусе, на которых установлены с возможностью осевого перемещения траверсы с захватными рычагами, применения фиксаторов в виде регулируемых по длине собачек, эацепляющихся с траверсами в рабочем положении, а также установки упоров на траверсах взаимодействующих с датчиками положения.На фиг,1 представлен захват, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.3 - разрез А - А на фиг.2; на фиг.4 - разрез Б-Б на фиг.3; на фиг,5 - вид В на фиг.1; на фиг,6 - вид Г на фиг,2.Захват содержит следующие узлы и детали.Корпус 1 с фланцем 2 для крепления к рабочему органу трансробота (манипулятора) с вмонтированными в нем штангами 3.В корпусе закреплены в качестве приводов два толкающих 4 и один тянущий 5 электромагниты,Иа штангах 3 установлены траверсы 6, в которых закреплены якоря электромагнитоа 4 винтами 7 и спаренные (по две штуки) захватные рычаги 8, удерживаемые а исходных положениях пружинами растяжения 9,Наличие специальных концов захватных рычагов желательно, но не обязательно, Возможен вариант концов любой конфигурации, например плоские концы входят под плоскую плиту спутника или другого объекта, однако наличие специальных концов захвата, например Т-образных по форме сопрягаемых поверхностей в обьекте перемещения, обеспечивает более надежное удержание объекта. Регулируемые по горизонтали датчики положения (микропереключатели) 10, взаимодействующие с упорами.11 и 12 установлены на корпусе (по две штуки для большой надежности),В корпусе на шарнирах 13 смонтированы собачки 14, регулируемые по длине винтами 15 (в фасолеобразных пазах), взаимодействующие с траверсами 6 посредством пружин растяжения 16 и тянущего электромагнита 5.Захват работает следующим образом. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Перед опусканием захвата рукой транс- робота над обьектом переноса 17 (спутник с заготовками) подается команда на включение тянущего электромагнита 5 и оба фиксатора (собачки) 14, поворачиваясь на шарнирах 13, освобождают траверсы 6 с захватными рычагами 8; согласно алгоритма включаются толкающие электромагниты 4, выдвигая траверсы с захватными рычагами в крайнее внешнее положение (захватные рычаги раскрыты); информация о положении фиксируется датчиком положения 10 посредством упора 12.При подаче захвата к объекту переноса 17 напряжение с толкающих электромагнитов 5 снимается и захватные рычаги под действием пружин растяжения 9 входят своими концами в соответствующие направляющие или отверстия объекта переноса, При этом факт захвата подтверждается датчиком положения 10, включенным упором 11.После этого напряжение с тянущего электромагнита 5 снимается и собачки под действием пружин 16 зацепляются за трааерсы 6 с захватными рычагами 8 в рабочем положении.В этом случае даже при отключении напряжения захватные рычаги остаются надежно закрытыми.В дальнейшем осуществляются операции передачи (перемещения) объекта 17 согласно алгоритму на следующую позицию, захват с обьектом опускается рукой транс- робота, включается тянущий электромагнит 5, собачки 14 поворачиваются на шарнирах 13, траверсы освобождаются, включаются толкающие электромагниты 4 и захватные рычаги 8 перемещаются во внешнее крайнее положение (захватные рычаги раскрыты), Обьект перемещения позиционируется на заданной позиции.Захватные рычаги готовы к захвату следующего обьекта перемещения.Захват может быть переналажен на работу с другими по форме и размерам обьектами. Для этого требуется регулировать собачки по длине и в случае необходимости заменить захватные рычаги на рычаги с соответствующими концами,Установка штанг в корпусе неподвижно и траверс со спаренными захватывающими рычагами, скользящими по штангам, обеспечивает жесткость системы, при этом захватные рычаги преимущественно удерживают спутники или детали не за счет сил трения, а сил среза и изгиба наконечников захватных рычагов," на что требуется иметь меньшей мощности приводы, следовательно меньше габариты захватов, проще его конструкцию.Электромагниты, как известно, являются изделиями массового производства, так что их использование тоже благоприятствует упрощению конструкций, удешевлению захвата,Регулируемые по длине собачки позволяют произвести переналадку на захват спутников или деталей, отличающихся размерами.Установка упоров на траверсах,взаимодействующих с датчиками положения, позволяет получить информацию о крайних положениях раскрытого и закрытого захватов, обеспечивая надежность управления работой последнего.Испытания опытного образца захвата показали возможное повышение надежности захвата объекта на 30 по сравнению с традиционными захватами,Использование толкающего электромагнита в качестве привода на раскрытие захватных рычагов позволяет увеличить быстродействие работы последних по сранению с использованием других приводов. обладающих большей инерционностью. например, пневматических, гидравлических, механических,Формула изобретения Захват, содержащий корпус со смонтированными в нем штангами, на которых ус тановлены с возможностью перемещениятраверсы с жестко закрепленными на них спаренными захватными рычагами, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, он снабжен фиксато рами рабочего положения траверс, выполненных с упорами, и смонтированными на корпусе датчиками, при этом фиксаторы рабочего положения траверс выполнены в виде регулируемых по длине шарнирно 15 смонтированных в корпусе подпружиненных собачек с приводом, выполненным в виде электромагнита. смонтированного по оси корпуса, а привод перемещения траверс на раскрытие рычагов выполнен в виде 20 установленных в корпусе электромагнитов,якоря которых соответственно закреплены на траверсах, при этом упоры траверс имеют возможность взаимодействия с регулируемыми датчиками положения рычагов, а 25 траверсы подпружинены относительно корпуса.1816687 Юид 8 Составитель Я. СтадникТех едМ.Мо гентал Редактор О. Стенина р р Корректор М. ская Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 аказ 1703 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5