Захватное устройство

СОЮЗ СОВГТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ц 5 В 25 ) 15/00 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(57) Использование: в машиностроении, в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: снабжение кривошипов 7 цапфами 15, на которых расположены зубчатые колеса 16 позволяет повысить надежность работы захватноГо устройства при зажиме за счет возможности зубчатых колес проскальзывать на цапфах 15 кривошипов, 7 ил,шипов 7 (фиг. 1 и 4) 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению. а именно к захватным устройствам, например. руки промышленных роботов и манипуляторов,Целью изобретения является повышение надежности работы зэ счет разгрузки зубчатого зацепления,На фиг. 1 изображен общий вид захватного устройства; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 1: на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1; на фиг, 5- разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг. 6 показан пример использования захватного устройства для удержания деталей цилиндрической и прямоугольной формы; на фиг, 7 - захватное устройство с широко разведенными захватными губками,Захватное устройство содержит корпус 1, состоящий из стенок 2, соединенных посредством винтов и штифтов с крышками 3 и 4 (фиг. 1). В корпусе 1 шарнирно, посредством пальцев 5 с надетыми на них игольчатыми подшипниками 6 закреплены кривошипы 7, Последние взаимодействуют с рейкой 8, нэвинченной с возможностью перемещения в корпусе 1 на ходовой винт 9, симметрично размещенный по отношению к осям поворота кривошипов 6. Цапфы 10 и 11 ходового винта 9 размещены соответственно во втулках 12 и 13, запрессованных в крышках 3 и 4, Заплечик цапфы 10 упирается во внутренний торец втулки 13, что гарантирует ходовому винту 9 постоянство осевого положения, Палец 5 каждого из кривошипов 7 эапрессован в стенках 2 корпуса 1 и дополнительно фиксируется стопорными кольцами 14, В нижней части кривошипы 7 снабжены (фиг. 1 и 3) цапфами 15, образующими с плотно насаженными на них зубчатыми колесами 16, выполненными в форме колец, фрикционное соединение, Зубья 17 колес 16 входят в зацепление с зубьями 18 рейки 8, На нижней части рейки 8 выполнены клиновые поверхности 19. С кривошипами 7 (фиг. 1 и 5) посредством осей 20, стопорных колец 21 и проушины 22 шарнирно сопряжены захватные рычАги 23, На приводном конце захватного рычага 23 имеется проушина 24, в которой на оси 25, стопорящейся кольцами 26, насажен ролик 27, Последний контактирует с клиновой поверхностью 19 рейки 8 Верхние концы захватных рычагов 23 снабжены дополнительными поводками 28 шарнирно соединенными с ними и с проушинами 29 зажимных губок 30 посредством осей 31 и стопорных колец 32 (фиг. 1). На рабочих концах кривотвигтов 7 вь- полнены открытые пазы ЗЗ. г, внутренними дугообразными поверхностями 34, Зажимные губки 30 размещены в пазах 33 с возможностью перемещения на полукруглых поверхностях 34, В зажимные губки 30 запрессованы оси 35, в верхние концы криво- шипов 7 - оси 36, За концы осей 35 и 36 зацеплены пружины 37, предназначенные для постоянного прижатия зэжимных губок 30 к полукруглым поверхностям 34 кривоЗа концы осей 38 и 39, запрессованных, соответственно, в кривошипы 7 и захватные рычаги 23, зацеплены пружины 40, благодаря которым ролик 27 постоянно контактирует с клиновой поверхностью 19 рейки 8.В крышке 4 корпуса 1 для обеспечения прохождения кривошипов 7 при сведении или разведении зажимных губок 30 выполнены пазы 41,На ходовом винте 9, для присоединения к механизму привода имеется хвостовик 42 со шпонкой 43. Рейка 8 для перемещения в корпусе 1 снабжена направляющими 44 (фиг, 3). Для присоединения захватного устройства к руке робота или манипулятора в крышке 3 имеется центрирующая проточка 45 и резьбовое присоединительное отверстие 46. Захватное устройство работает следующим образом.Робот или манипулятор подводит захватное устройство к детали тэк, чтобы последняя оказалась в зоне между, разведенными зажимными губками 30. Рейка 8 при этом занимает на ходовом винте 9 верхнее положение, а ролики 27 захватных рычагов 23 контактируют с клиновыми поверхностями 19, благодаря действию пружин 40,По команде с робота или манипулятора включается привод ходового винта 9. рейка перемещается в корпусе 1 по ходовому винту 8 сверху вниз и сцепляясь с зубчатыми колесами 16, плотно насаженными на цапфы 15 кривошипов 7 поворачивает последние. Кривошипы 7 увлекают за собой захватные рычаги 23 за ось 20 связующего их шарнира, Захватные рычаги при взаимо. действии роликов 27 с клиновыми поверхностями 19 перемещающейся рейки 8 поворачиваются относительно кривошипов 7 на оси 20 верхними концами в сторону захватываемой детали, перемещая оси 31,связующие шарнирно верхние концы захватных рычагов 23 с дополнительными поводками 28, Последние при этом поворачиваются и перемещают зажимные губки 30 поступательно в открытых пазах 23. Звжимные губки ЗО скользят по голукру.лым поверхностям 34 на верхних концах кривошипов 7,Сведением зажимных губок 30 осуществляется захват и под воздействием клиновых поверхностей на нижние концы захватных рычагов - зажим детали, после чего следует ее перемещение с одной пози- циИ на другую и освобождение при включении и вращении ходового винта 9 в обратном направлении. Зажим детали производится эа счет создаваемых ходовым винтом 9 осевых усилий, воздействующих через клиновую поверхность 19 перемещающейся рейки 8 на нижней конец захватных рычагов 23 и связанные с ними через дополнительные поводки 28 зажимные губки 30, а удержание - за счет самоблокирования зажимных губок 30 при неподвижной рейке 8. Крутящий момент, развиваемый захватными рычагами 23 при непосредственном зажиме детали, воспринимается через кривошипы 7 зуочатой передачей. Использование предложенного устройства позволит повысить надежность работы, так как наличие фрикционного сопряжения между плотно насаженными на цапфы кривошипов зубчатыми колесами. выполненными в виде колец позволяет ограничить величину воспринимаемой зубьями колес нагрузки от момента, развиваемого захватными рычагами под воздействием клиновых поверхностей, переме;цающеисч в корпусе рейки при непосредственном зажиме детали, за снег воз.можнос и зубчатых колес 16 проскальзывать на цапфах 35 кривошипов 7.5Формула изобретения Захватное устройство, содер,кащее корпус, размещенную в нем в виде ходового винта рейку с копиром, установленную с 10 возможностью взаимодействия посредствомзубчатого зацепления рейки с кривошипами, а копиром - с приводными концами захватных рычагов, каждый из которых шарнирно смонтирован на кривошипе с 15 возможностью поворота относительно него,а также эажимные губки, имеющие возможность перемещения относительно рабочих концов, кривошипов. о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности в 20 работе, зубчатое зацепление содержит зубчатые колеса, а кривошипы выполнены с цапфами, на которых эти колеса расположе-ны, при этом на рабочем конце каждого кривошипа выполнен открытый паз с 25 внутренней дугообразной поверхностью.зажимная губка смонтирована в этом пазу и подпружинена относительно кривошипа, при этом кинематическая связь захватного рычага с зажимной губкой выполнена в виде 30 шарнирно смонтированного на ней дополнительного поводка, а приводной конец захваткого рычага подпружинен относительно кривошипа.1815213 Составитель В.ЯковлевТехред М. Моргентал едактор Г,Бельская Корректор Л,Ливрин аказ 1615 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 роизводствен