Захватное устройство

)5 В 25,3 15 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕН ГНОЕВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН У ИДЕТЕ К АВТОРСКО Бюл. М 19й технологи ниверсиратасе свидетельство СС(57) Использование: подьемно-т ные и роботизированные систем ные устройства, Сущность изо захватное устройство содержи ный от привода 2 несущий эле котором с возможностью осевог щения установлены зажимные выполненные из упругого материала, с буртиками на верхних концах. На оси привода вращательного движения последовательно смонтированы упор 3 и зксцентрик 4, свободно установленный в несущем элементе 5, Несущий элемент 5 подпружинен пружиной 6 относительно корпуса привода вращательного движения, Нижняя часть пальцев выполнена в виде наконечников. При опускании захватного устройства на деталь 9 пальцы 8, попавшие на деталь, утапливаются, а остальные располагаются по ее периметру, При включении привода 2 зксцентрик 4 начинает вращаться, при этом часть пальцев 8 соскальзывает с детали, деталь 9 зажимается выгнутыми пальцами 8,Изобретение относится к элементам подъемно-транспортных и роботизированных систем и к захватным устройствам.Целью изобретения является упрощение конструкции захватного устройства и 5 повышение надежности захвата и удерживания переносимой детали.На фиг, 1 представлен момент приближения устройства к захватываемой детали; на фиг.2 - момент касания устройством за хватываемой детали; на фиг.3 - момент захвата устройством захватываемой детали; на фиг,4 - момент переноса устройством захваченной детали.Устройство (фиг,1), закрепленное про мышленного манипулятора 1, содержит привод вращательного движения 2, на оси которого свободно установлен упор 3 и закреплен эксцентрик 4. со свободно на внешней его цилиндрической поверхности 20 установленным несущим элементом 5, соединенным посредством пружин б с кольцом 7, закрепленным на корпусе привода вращательного движения, причем несущий элемент выполнен с отверстиями, в которых 25 расположены с возможностью осевого перемещения упругие зажимные пальцы 8, верхняя часть которых имеет буртики, а нижняя выполнена в виде наконечников.Для работы устройство фиксируется ввертикальном положении в схвате промышленного манипулятора 1.В исходном положении зажимные пальцы 8 находятся в нижнем положении поотношению к несущему элементу 5 и опираются в него буртиками (фиг.1),Захватное устройство работает следующим образом,Устройство опускается на захватываемую деталь 9, уложенную на основании 10, 40до взаимодействия с упором 3, свободноустановленном на оси вращения эксцентрика 4, При опускании захватного устройствана захватываемую деталь 9, пальцы 8, попавшие на деталь 9 (в площадь детали) остан;н,ливаются, а остальные опускаются так,что их наконечники располагаются по еепериметру, Опираясь буртиками на несущий элемент 5 (фиг,2). При включении привода 2 эксцентрик 4 начинает вращаться, а 50верхние концы пальцев 8 начинают двигаться по замкнутым траекториям, приближаясьи удаляясь от оси вращения эксцентрика 4,При этом часть зажимных пальцев 8, попавших на деталь 9, соскальзывают с нее, опускаются вниз и после одного оборотаэксцентрика 4 захватываемая деталь 9 зажимается выгнутыми зажимными пальцами8 по периметру со всех сторон (фиг.3). Придальнейших оборотах эксцентрика 4 расположение зажимных пальцев 8 на захватываемой детали 9 не меняется, Захват детали 9 осуществляется во время первого оборота эксцентрика 4, После этого манипулятор поднимает и перемещает захватное устройство с захваченной деталью 9 в заданное место (фиг,4).Для освобождения перенесенной детали 9, над местом ее сбрасывания включается привод вращательного движения 2. Под действием сил инерции упругие захватные пальцы 8 деформируются и освобождают перенесенную деталь 9, которая под действием сил тяжести падает в заданное место, После сброса перенесенной детали 9, устройство возвращается в исходное положение и цикл повторяется снова,Эффект от использования предлагаемого изобретения заключается в упрощении конструкции захватного устройства и в повышении надежности захвата и удерживания переносимой детали.Упрощение конструкции устройства достигается за счет применения более простого привода, жесткого несущего элемента и тонких длинных упругихзажимных пальцев, установка которых не требует втулок или пружин.Повышение надежности захвата и удерживания переносимой детали достигается устранением взаимодействия зажимных пальцев между собой через гибкий несущий элемент, то есть каждый деформированный палец удерживает деталь независимо от деформации соседнего пальца, а также увеличением их плотности в несущем элементе, так как не нужны втулки и пружины для их установки, Использование упругих зажимных пальцев позволяет избежать повреждения захватываемых деталей вследствие усилия зажима. Такая конструкция обеспечивает высокое быстродействие захватного устройства при манипулировании объектами с большим разнообразием размеров, форм и их положения. Адаптация схвата к этим параметрам исключает необходимость его переналадки при изменении ассортимента манипулируемых объектов,Ф ар мула и зоб рете ни я Захватное устройство, содержащее корпус с подвижным от привода несущим элементом, в котором с воэможностью осевого перемещения установлены зажимные пальцы с буртикаМи на верхних концах, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, оно снабжено последовательно смонтированными на оси приводом, выполненным вращательным, упором и эксцентриком, причем эксцентрик свободноустановлен в несущем элементе, а упор установлен на конце оси привода в рабочей зоне захвата, при этом зажимные пальцы выполнены из упругого материала, в несущий элемент подпружинен относительнокорпуса привода,и ГКНТ СССР роизводствен Редактор О. Стенина аказ 1703 ВНИИПИ Государ Составитель А. КондратаТехред М.Моргентал Тиражвенного комитета по изобретени 113035, Москва, Ж, Раушская издагельский комбинат Патент орректор М. Самборск Подписн и открытия