Устройство для захвата детали

СОВХОЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 9) ЯО. 815222 А 1 15 В 25 ) 15/12 ОВ 25 ) 15/ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИДЕТЕЛ ЬСТВУ АВТОРСКО трубки Бурдона пределитель, вы стью трубки Бу датчиком давле ванной камере, входным дросс заслонкой и р этом заслонка с ходом датчика - с первым вход дом регулятора вторым входом Регулятор 11 содержит входную камеру 12, выходную камеру 13, разделенных мембраной 14, и камеру 15 питания, отделенную от выходной камеры 13 перегородкой с отверстием, прикрытым клапаном 16.Полость проточной камеры 7 сообщена с входом 17 распределителя 5 и с входом (с входной камерой 12) регулятора 11. Выход этого регулятор (камера 13) сообщена с другим входом 18 распределителя 5.Полость герметизированной камеры 1 сообщена с источником 19 рабочего давления, Полость проточной камеры 7 через входной дроссель 8 и стабилизатор 20 давления сообщена с источником питания 21. Кроме того, последний через стабилизатор 22 давления сообщен с камерой 15 регулятора 11.Работает устройство следующим образом.Загружают обрабатываемые детали в камеру 1, последнюю герметизируют и со здают в ней рабочее давление. От источника 21 сжатого воздуха подают давление через М Ы ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(56) Авторское свидетельство СССРМ 546958, кл, Р 16 К 3/00, 1977,(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА ДЕТАЛИ(57) Использование: в манипуляторах промышленных роботов. Сущность изобретения: устройство содержит схват в виде Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов.Цель изобретения - стабилизация исходного положения губок схвата и усилия захвата детали.На чертеже изображена принципиальная схема устройства.Оно содержит герметизированную от атмосферы камеру 1, в которой расположен манипулятор 2 со схватом 3 в виде трубки Бурдона с закрепленными к ее концам захватными губками 4, пневматический распределитель 5, датчик 6 давления проточную пневмокамеру 7,с входным дросселем 8 и выходным соплом 9, прикрытым заслонкой 10, и регулятор давления 11. Полость схвата 3 сообщена с выходом распределителя 5. Датчик 6 давления изолированной камеры 1 выполнен в виде сильфона, полость которого сообщена с камерой 1. Выход датчика 6, т.е, днище сильфона, связано с заслонкой 10. а корпус проточной камеры 7 жестко связан с основанием сильфона,и трехлинеиныи пневморасход которого связан с полордона. Устройство снабжено ния среды в герметизиропроточной пневмокамерой с елем и выходным соплом с егулятором давления. При вязана кинематически с выдавления, проточная камера ом распределителя и со входавления, а его выход - со распределителя, 1 ил.стабилизатор 20 и входной дроссель 8 в полость проточной камеры 7, а через стабилизатор 22 в камеру 15 регулятора 11, Из проточной камеры 7 воздух через вход 17 распределителя 5 поступает в полость схвата 3. Часть воздуха из проточной камеры 7 через зазор между соплом 9 и заслонкой 10 выходит в атмосферу, Таким образом, давление в проточной камере 7 и, соответственно, в полости схвата 3 и во входной камере 12 регулятора 11 определяется положением заслонки 10, которое зависит от давления в полости сильфона датчика 6, т,е, рабочего давления в камере 1,Так, например, при повышении рабочего давления на некоторую величину в камере 1, (что должно было бы привести к сближению губок 4 схвата 3), сильфон 6 удлиняется, .заслонка 10 уменьшает проходное сечение сопла 9 и давление в проточной камере 7, а значит и в полости схвата 3 повышается на такую же величину, В результате, губки 4 не изменяют своего положения. Далее губки 4 схвата 3 вводят.в отверстие манипулируемой детали(не показана) и переключают распределитель 5. При этом вход 18 распределителя 5 соединяется с полостью схвата 3, и сжатый воздух из стабилизатора 22 через регулятор 11 поступает в полость схвата 3 и происходит захват детали, Если происходит изменение на некоторую величину рабочего давления в камере 1, (что должно было бы привести к изменению силы захвата), то изменяется давление в камере 12 регулятора 11, клапан 16 изменяет свое положение и в камере 13, а значит и в полости схвата 3, давление изменяется на ту же величину, Поэтому дополнительной деформации трубки Бурдона не происходит и сила захвата детали остается на прежнем уровне. Пружина 23 и винт 24 служат для выбора силы захвата детали.Использование предложенного устройства в манипуляторах обеспечивает захват 5 детали в герметизированных камерах с переменным рабочим давлением. с постоянным зажимным усилием, позволяет манипулировать нежесткими и хрупкими деталями, в результате чего расширяется об ласть применения манипуляторов,снижается вероятность повреждения манипулируемых деталей. Формула изобретения15 Устройство для захвата детали, содержащее схват, выполненный в виде трубкиБурдона, полость которой имеет воэможность посредством трехлинейного распределителя подключения к источнику питания.20 рабочей среды, отл и ч а ю щеес я тем.что, с целью повышения надежности в работе, например, в камерах с переменным давлением среды, оно снабжено проточнойкамерой с входным дросселем и выходным25 соплом, в котором установлена заслонка,связанная с приводом, выполненным в видесильфона, полость которого соединена с полостью камеры с переменным давлением,регулятором давления, содержащим вход 30 ную и выходную камеры, разделенные мембраной, и камеру питания, соединенную систочником питания, который соединен свходным дросселем проточной камеры, приэтом полость проточной камеры соединена35 с входной камерой регулятора, а посредством упомянутого распределителя имеет возможность подключения к полости трубкиБурдона, которая имеет возможность подключения посредством распределителя к40 выходной камере регулятора,1815222 гг актор Г.бельска венно-изда рои Заказ 1615ВНИИП Составитель Ю.Кодра ехред М.Моргентал Корректор С,Лисин Тираж Подписноедарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 кий комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 10